0.更改下载源为国内源
默认下载源为国外站点,现在软件包会非常慢,装ROS前,先将下载源改为国内的,比如阿里云、华为云、清华镜像等。
1.添加源
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
2.添加秘钥
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
3.安装
sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full
这步时间较长。
4.初始化
sudo rosdep init rosdep update
5.环境配置
echo ''source /opt/ros/kinetic/setup.bash'' >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
第一条指令是向.bashrc中写入source /opt/ros/kinetic/setup.bash
第二句指令是执行.bashrc文件
6.构建依赖项
sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
7.另打开一终端
roscore
8.再打开一终端
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun 是运行ros运行命令,用法 rosrun [package_name] [node_name];
turtlesim 是ROS自带的功能包,作用是基础教学,帮助新手入门。可以看成海龟+sim(模拟电脑游戏);
turtlesim_node 节点的名称,在功能包turtlesim下。
9.再打开一终端
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
turtle_teleop_key和turtlesim_node通过ROS的话题进行通信。turtle_teleop_key将用户按下的键发布到话题上,turtlesim_node也订阅了这个话题,来接收用户按下的键,并做出相应动作。