### Ubuntu 18.04 安装 Autoware 教程

作为一名经验丰富的开发者，我将为您介绍如何在 Ubuntu 18.04 系统上安装 Autoware，以帮助您快速上手。下面是整个安装过程的步骤总览：

| 步骤 | 操作 |
| ---- | ------ |
| 1. | 更新系统软件包 |
| 2. | 安装依赖库和工具 |
| 3. | 配置 ROS 源 |
| 4. | 安装 ROS |
| 5. | 安装 Autoware |
| 6. | 编译 Autoware |

#### 步骤一：更新系统软件包

首先，我们需要确保系统软件包是最新的，执行以下命令：

```bash
sudo apt update # 更新软件包列表
sudo apt upgrade -y # 升级所有可升级的软件包
```

#### 步骤二：安装依赖库和工具

接着，安装 Autoware 所需的依赖库和工具，执行以下命令：

```bash
sudo apt install git wget curl unzip build-essential -y # 安装常用工具
sudo apt install python3-pip python3-vcstool python3-colcon-ros -y # 安装 Python 相关工具
```

#### 步骤三：配置 ROS 源

在安装 Autoware 之前，我们需要配置 ROS (Robot Operating System) 源，用于安装 ROS 版本。

```bash
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
```

#### 步骤四：安装 ROS

然后，安装 ROS，包括设置源、添加密钥、更新软件包索引、安装桌面完整版。

```bash
sudo apt install curl -y # 安装 curl 工具
curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add - # 导入 ROS 密钥
sudo apt update # 更新软件包列表
sudo apt install ros-melodic-desktop-full -y # 安装 ROS 桌面完整版
```

#### 步骤五：安装 Autoware

接下来，我们将使用 `vcs` 工具来下载 Autoware 源码及依赖。我们先创建一个工作空间目录，并导航到该目录。

```bash
mkdir -p ~/autoware_ws/src # 创建工作空间 src 目录
cd ~/autoware_ws/src # 进入 src 目录
```

然后，使用 `vcs` 工具下载 Autoware 源码。

```bash
vcs import ```

#### 步骤六：编译 Autoware

最后，我们进行 Autoware 的编译，执行以下命令：

```bash
cd ~/autoware_ws # 返回工作空间目录
source /opt/ros/melodic/setup.bash # 设置 ROS 环境变量
rosdep install -y --from-paths src --ignore-src --rosdistro melodic # 安装依赖
colcon build # 编译 Autoware
```

至此，您已成功安装 Autoware 在 Ubuntu 18.04 系统上。希望这篇教程可以帮助您顺利完成安装，祝您玩得开心！