1.pcd文件——rabbit.pcd
链接:https://pan.baidu.com/s/1v6mjPjwd7fIqUSjlIGTIGQ
提取码:zspx
新建项目pcl
rabbit.pcd 和pcl.cpp在同一目录下
2.读取文件
(1)显示数据
#include<iostream> #include<pcl/io/pcd_io.h> #include<pcl/point_types.h> int main(int argc, char** argv) {
//创建了一个名为cloud的指针,储存XYZ类型的点云数据 pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>); // //*打开点云文件 if (pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ>("rabbit.pcd", *cloud) == -1) { PCL_ERROR("Couldn't read file rabbit.pcd\n"); return(-1); } std::cout << "Loaded:" << cloud->width*cloud->height<<"data points from test_pcd.pcd with the following fields:"<< std::endl; for (size_t i = 0; i < cloud->points.size(); ++i) { std::cout << " " << cloud->points[i].x << " " << cloud->points[i].y << " " << cloud->points[i].z << " " << std::endl; } system("pause"); return 0; }
文件里的数据就一次显示出来了
说明:
PointCloud是PCL中的一个基类,pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr是一个Boost共享指针
PointCloud中的数据域
width(int),如果是无组织,无结构的点云数据,表示点云的个数;如果是有结构的点云数据,表示点云数据集一行的点数。
height(int),如果是无结构的点云数据,height=1;如果是有结构的点云数据,height表示点云总行数。
points(std::vector)存储了数据类型为PointT的一个动态数组。
PointXYZ 是最常见的一个点数据类型,它只包含三维X,Y,Z坐标信息
X:points[i].x
size_t 整型,保存一个整数,记录一个大小(size)
points.size() 表示点云数据大小
(2)数据可视化
#include<iostream>
#include<pcl/io/pcd_io.h>
#include<pcl/point_types.h>
#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>
int main(int argc, char** argv) {
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
//
//*打开点云文件
if (pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ>("rabbit.pcd", *cloud) == -1) {
PCL_ERROR("Couldn't read file rabbit.pcd\n");
return(-1);
}
std::cout << cloud->points.size() << std::endl;
pcl::visualization::CloudViewer viewer("cloud viewer");
viewer.showCloud(cloud);
while (!viewer.wasStopped()) {
}
system("pause");
return 0;
}
运行结果
转一下滚轮
修改背景色
#include<iostream>
#include<pcl/io/pcd_io.h>
#include<pcl/point_types.h>
#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>
void viewerOneOff(pcl::visualization::PCLVisualizer& viewer) {
viewer.setBackgroundColor(1.0f, 0.5f, 1.0f);
}
int main(int argc, char** argv) {
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
//*打开点云文件
if (pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ>("rabbit.pcd", *cloud) == -1) {
PCL_ERROR("Couldn't read file rabbit.pcd\n");
return(-1);
}
std::cout << cloud->points.size() << std::endl;
pcl::visualization::CloudViewer viewer("cloud viewer");
viewer.showCloud(cloud);
viewer.runOnVisualizationThreadOnce(viewerOneOff);
system("pause");
return 0;
}
输出文字
#include<iostream>
#include<pcl/io/pcd_io.h>
#include<pcl/point_types.h>
#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>
int user_data;
void viewerOneOff(pcl::visualization::PCLVisualizer& viewer) {
viewer.setBackgroundColor(1.0f, 0.5f, 1.0f);
}
void
viewerPsycho(pcl::visualization::PCLVisualizer& viewer)
{
static unsigned count = 0;
std::stringstream ss;
ss << "Once per viewer loop: " << count++;
viewer.removeShape("text", 0);
viewer.addText(ss.str(), 20, 100, "text", 0);//this is to set the coordination of text "Once per viewer loop:"
user_data++;
}
int main(int argc, char** argv) {
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
//*打开点云文件
if (pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ>("rabbit.pcd", *cloud) == -1) {
PCL_ERROR("Couldn't read file rabbit.pcd\n");
return(-1);
}
std::cout << cloud->points.size() << std::endl;
pcl::visualization::CloudViewer viewer("cloud viewer");
viewer.showCloud(cloud);
viewer.runOnVisualizationThreadOnce(viewerOneOff);
viewer.runOnVisualizationThread(viewerPsycho);
system("pause");
return 0;
}