kitti数据集中每一帧的Calibration不同，每一帧都存储了4个相机的Calibration
我需要的是相机内参中的fx，fy，cx，cy和相机外参中的baseline，height，tilt，calib.txt给了内参矩阵K和旋转矩阵R，平移矩阵T，后两个就构成了相机外参矩阵
内参矩阵如下图：
直接从内参矩阵K获得fx，fy，cx，cy
参矩阵获得fx，fy，cx，cy
baseline应该是两个相机的距离，height应该是相机的高度，这个不是从外参矩阵获得的，直接从kitti官网获得车的参数，如下图：
baseline是0.54，height是1.65
tilt angle也叫俯仰角，是欧拉角中的一个角，需要从外参矩阵的R矩阵获得
这个网址给出了一个算x轴的角度的方式
观察kitti车中的相机坐标系，能理解到x轴的角度就是俯仰角
但我现在依旧没有确定俯仰角到底是多少弧度
kitti的论文里面写除了航向角，其他两个角都近似为0
6dvision只有俯仰角，其他两个角为0（这个是根据6dvision的文件得出的），kitti只有yaw角，其他两个角为0（这个是看的kitti的论文说的）
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