KITTI数据集组成
少一个总体的文件形式：
2011_09_29文件夹下如下图。
2011_09_29文件夹中2011_09_29_drive_0004_sync、2011_09_29_drive_0026_sync、2011_09_29_drive_0071_sync、2011_09_29_drive_0108_sync都是独立的数据集，里面的【结构】完全一样，如下图。
KITTI数据集是一台载有4个摄像头，一台Velodyne 3D激光雷达以及一台GPS/IMU(导航设备，其品牌为OXTS)的车子行驶在道路所采集得到的数据集。 现分别讲解每个部分。
1.数据集
4个sensor数据集、velodyne_points、oxts
1）4个sensor数据集
子目录image_00/01/02/03里面都是对应4个sensor所拍的png照片。00和01对应的是左、右两个灰度摄像头，02和03对应另外两个左、右彩色摄像头。需要注意的是，左右两个摄像头的照片已经严格对齐了的。
2）velodyne_points
这个是雷达所采集数据集，都是bin文件，方便软件工具读取。有多少张照片，对应就有多少个bin文件。bin里面都是每个像素的实际坐标值(x,y,z,r)。由于雷达坐标系的x轴是向前的，所以其x值反映了深度。
3）oxts
它是导航设备获取的数据集，里面都为txt文件。每个照片对应有一个txt文件。里面的格式要看dataformat.txt。
2.标定参数值
1）calib_cam_to_cam.txt
分别描述了4个摄像头的内参以及0和1，2和3之间的外参。
2）calib_imu_to_velo.txt
描述了导航坐标系到雷达坐标系的旋转和平移矩阵。
3）calib_velo_to_cam.txt
描述了雷达坐标系转换到摄像头坐标系。其实也只有R和T有用，delta_f和delta_c很少用。
参考文章：
