教程演示环境为Windows+ROS2，过程和方法同样适合MacOS和Linux。
视频教程（Linux）：https://www.bilibili.com/video/BV1qp4y1U7iq/
ros2的常用命令如下所示：
本节详细介绍节点node。
安装与环境配置参考链接：
- ROS2初学者教程（Dashing和Eloquent）
1. 如何理解节点node：
ROS中的每个节点用于实现单个模块功能（例如，一个节点用于控制电机，一个节点用于控制激光测距仪等）。每个节点都可以通过主题topic，服务service，行动action或参数param向其他节点发送和接收数据。一个完整的机器人系统由许多协同工作的节点组成。在ROS 2中，单个可执行文件（C ++程序或Python程序等）可以包含一个或多个节点。
2. 节点node有哪些命令功能：
使用如下命令：
ros2 node -h
得到如下：
主要有：
- info 输出节点信息
- list 输出正在运行的节点列表
3. 运行节点并掌握
3.1 标准命令格式
命令ros2 run可以从功能包中启动一个可执行程序：
ros2 run <package_name> <executable_name>
以turtlesim为例，开启一个CMD，输入如下命令：
ros2 run turtlesim turtlesim_node
将会看到如下窗口：
这里，功能包名为turtlesim，可执行文件名为turtlesim_node。
3.2 命令工具
ros2 node list将显示所有正在运行的节点的名称。当要与节点进行交互时，或者当系统运行着许多节点并需要对其进行跟踪时，此功能特别有用。
当turtlesim仍在另一个终端中运行时，打开一个新终端，然后输入以下命令：
ros2 node list
终端会显示节点的名称：
再打开另一个新终端，并使用以下命令启动遥控Teleop节点：
ros2 run turtlesim turtle_teleop_key
此时，将再次搜索turtlesim软件包，这一次是启动名为turtle_teleop_key的可执行文件。
返回之前运行的终端，然后再次运行ros2 node list。现在，将看到两个活动节点的名称：
3.3 重命名
有时候，并不期望默认的命令，如何修改呢？
将默认节点属性（例如节点名称，主题名称，服务名称等）重新分配自定义值。
- 更多内容参考：重映射
现在，让重新分配节点/turtlesim的名称。在新的终端中，运行以下命令：
ros2 run turtlesim turtlesim_node --ros-args --remap __node:=ros2_turtle
由于再次调用turtlesim，因此将打开另一个turtlesim窗口。但是，现在，如果返回运行的终端，然后再次运行list，将看到三个节点名称，如下：
3.4 节点信息
通过以下方式访问有关节点的更多信息：
ros2 node info <node_name>
要检查最新的节点ros2_turtle，请运行以下命令：
ros2 node info /ros2_turtle
返回与该节点交互的订阅者，发布者，服务和行动（ROS图连接）的列表。输出应如下所示：
现在，尝试在/teleop_turtle节点上运行相同的命令，并查看其连接与ros2_turtle的区别。
ros2 node info /teleop_turtle
4. 小结
节点是基本的ROS 2单元，在机器人系统中实现模块化的目标。
关键词：
- turtlesim
- node
- teleop
- list
- info
- --ros-args --remap __node:=ros2_turtle
