官方网址：​​http://wiki.ros.org/stdr_simulator​​

教程非常详细，参考即可。这里引用一张架构图。hydro，indigo，jade，kinetic均可用。

ROS(indigo)一个简单灵活和可扩展的2D多机器人仿真器stdr_simulator_机器人

可以使用Qt编译并调试运行，如下所示：

ROS(indigo)一个简单灵活和可扩展的2D多机器人仿真器stdr_simulator_ROS_02

ROS(indigo)一个简单灵活和可扩展的2D多机器人仿真器stdr_simulator_ubuntu_03