参考网址：
- spectrum.ieee.org/open-robotics
- www.therobotreport.com/open-robotics-celebrates-10th-anniversary
- www.openrobotics.org/blog/2022/3/22/a-decade-of-open-robotics
十年前的这个星期（或多或少），开源机器人基金会宣布，它正在从 Willow Garage 中剥离出来，作为机器人操作系统的一个更永久的家。我们当时报道了这个消息（这让你真的觉得自己不再那么年轻了），但并不完全清楚 OSRF 长期会发生什么。
显然，在过去的十年里，事情进展顺利，不仅对于 OSRF，而且对于 Gazebo、ROS 和整个 ROS 社区也是如此。OSRF 现在正式成为 Open Robotics，但这并没有阻止所有理智的人继续称它为 OSRF，因为五个音节实在是太荒谬了。同时，ROS 已经足够成功，以至于越来越难以找到带有头韵的海龟名称来标记新版本。
为了庆祝这一里程碑，我们向一些最初的 OSRF 人员提出了一些尴尬的问题，包括 ROS 或 ROS 用户最让他们害怕的是什么。
首先，一些有趣的统计数据：
2011 年 ROS 软件包的独立访客下载量：4,517
2021 年 ROS 软件包的独立访客下载量：789,956
当前标记为 ROS 或 ROS2 的公共 Github 存储库：6,559
原始 ROS 论文的累积引用（::cough::研讨会论文::cough::）：9,451
通过将“OSRF”更改为“Open Robotics”添加的音节数：1
为了了解更多历史，我们向一些可追溯的 OSRF 人员发送了几个问题，包括Brian Gerkey（Open Robotics 的联合创始人兼首席执行官）、Ryan Gariepy（Clearpath Robotics 和 OTTO Motors 的联合创始人以及 Open Robotics 董事会成员），和Nate Koenig（Open Robotics 的联合创始人兼首席技术官）。
IEEE Spectrum：您第一次听说 ROS 和/或 Gazebo 是什么时候？
Nate Koenig：早在 2002 年，当我们致力于创建 Gazebo 时，我的顾问 Andrew Howard 说的。
Brian Gerkey：我第一次听说Gazebo是在 2000 年代初，当时我还在南加州大学读研究生。我们编写了 Player，ROS 的前身，以及 Stage，一个至今仍在使用的 2D 室内机器人模拟器。Andrew Howard 和 Nate 开始研究 3D 户外模拟器，他们称其为 Gazebo，因为Gazebo是一个户外舞台（有点）。我在 2008 年初加入 Willow Garage 时第一次听说 ROS。该团队正在迭代一个名为 Switchyard 的系统，该系统是 Morgan Quigley 在斯坦福大学建立的。工作名称是“ROS”，但早期关于这个名称的争论很多。我游说使其成为 Player 的第 3 版，但我的论点没有成功。
Ryan Gariepy：我第一次听说 ROS 是在 2010 年 5 月 4 日。在阿拉斯加阳光明媚的大都市安克雷奇，在 ICRA 的 Willow Garage 展位。
ROS 和/或 Gazebo 的当前状态最让您感到惊讶的是什么？
Gariepy：在“典型的”自主机器人领域之外遇到了很多知道 ROS 是什么并使用它的人。
Koenig ：老实说，我很惊讶 Gazebo 已经持续发展了 20 年。我没想到研究生院的项目会变成研究人员、公司和政府组织使用的工具。看到 Gazebo 如何从最初的卑微发展到今天的能力，真是令人惊讶。
那时和现在的 ROS 社区有什么不同？
Gariepy：绝大多数贡献者不再将他们的传统追溯到 Willow Garage、Willow Garage PR2 测试计划和实习计划以及 Clearpath。此外，我不再需要向投资者和银行家解释“开源”。
Gerkey：我观察到的最大变化是，在过去的 10 年里，现代机器人产业终于起飞了。多年来，我们一直在告诉自己，有能力的半自主机器人很快就会在世界各地跑来跑去，现在它们终于来了。而且由于这些机器人中的许多（也许是大多数）运行 ROS，我们的社区现在有更多来自工业界的参与，这与我们在学术研究中的原始用户群相比是一个巨大的转变。
您是否在某个时间点意识到 ROS 达到临界质量？
Gariepy：说实话，我从来没有过“我们已经到了”的时刻。相反，我确信我们会在 2010 年回到那里。我们公司对机器人研究人员在我们刚开始时的工作方式进行了这项大型调查，以及Steve Cousins、Brian Gerkey 和团队对社区和用户体验的关注建造的一切都与以前的一切完全不同。一旦我们在 2010 年决定切换到 ROS，我们就再也没有回头。
Gerkey：对我来说，转折点是 2012 年 5 月，我们举办了第一届 ROSCon。我们要求人们在酒店会议中心的内部度过他们的周末，谈论开源机器人软件，至少可以说，这是一个小众话题。老实说，我不知道是否有人会出现。最后，我们有超过 200 名与会者，今天仍然让我感到惊讶。
为什么 OSRF 是你有过的最好的想法，为什么这是你有过的最糟糕的想法？
Gariepy：最好的主意：[广泛地打手势] 最坏的主意：它继续影响我作为一名软件开发人员的堕落程度。C++17 吓到我了。C++17 terrifies me.
Koenig： OSRF 是 Brian 的创意；我与 OSRF 相关的最佳想法是与 Brian 一起进行标记，这使 Gazebo 能够成长为流行且广泛使用的机器人模拟器。这是最糟糕的主意，因为现在有很多 Gazebo 用户。
ROS（或 ROS 用户）让你害怕吗？
Gariepy： ROS维基。
Gerkey：仍在运行很久以前 EOL 版本的 ROS 的已部署机器人的数量。
您对 OSRF/ROS/Gazebo 的梦想是什么，您实现了这个梦想吗？如果不是，为什么不，如果是，下一步是什么？
Koenig：我最初对 Gazebo 的梦想是在为其他机器人专家制作有用工具的同时获得乐趣。这个梦想已经发展到提供一流的仿真应用程序，简化机器人开发并降低进入机器人技术的门槛。这是一个美好的梦想，因为它永远不会结束。
Gariepy：甚至在我了解 ROS 之前，我就一直相信，永远不会有一家公司会成为整个机器人技术领域的“最佳”公司。机器人技术将改变世界（字面意义上的，而不是硅谷意义上的）。我们都需要共同努力。Open Robotics 已经让这个开发者社区成为现实，但在实现机器人技术的全部潜力之前，我们还有很长的路要走。
首先，我们已经发布了很多 ROS 和 Gazebo 版本！十年后，我们已经成功发布了 9 个 ROS 1 发行版、8 个 ROS 2 发行版（大约是 9 个）、11 个 Gazebo 发行版，以及即将推出的 7 个 Ignition 发行版。对 ROS 的兴趣已经增长到我们需要工具来将多个机器人系统集成在一起的地步，因此我们还创建了第五个开源项目Open-RMF。
然而，发行版只是故事的一部分。在此过程中，社区一直保持同步并继续引入数量惊人的 ROS 包以增强 ROS 的核心功能。仅查看公共 Github 存储库，有5852 个标记为 ROS的存储库和707 个 ROS 2 存储库。不甘示弱，根据 Google Scholar的数据，学术界已经引用了原始 ROS 论文“ ROS：一种开源机器人操作系统” 9451 次。我们的年度开发者大会ROSCon现已进入第十个年头，我们很高兴地报告，我们已经有超过 8000 名与会者，以及来自 150 多个不同组织的慷慨赞助。
回顾这些年，我们工作中最常见的主题之一就是友好竞争。我们与世界各地的客户合作，为几乎每个机器人领域创建逼真的模拟；从NIST ARIAC的工厂，到VRX的海洋环境，再到DARPA 机器人挑战赛中的灾难现场，我们都看到了！我们最近结束了DARPA SubT比赛，这标志着我们第九次成功举办了备受瞩目的比赛，现在还有两个比赛正在进行中。我们相信，机器人开发者之间的这些友好竞争一直是我们成功的驱动力之一。
随着我们的成长，我们也看到 ROS 和 Gazebo 社区与我们一起成长。去年，ROS Wiki 有大约 250 万访问者，并且至少有一个来自全球每个国家的访问者！2011 年，我们记录的第一年，我们只提供了 290,102 个 ROS 二进制包，而在十年间，这个数字在 2021 年飙升至 35,036,199 个！同样，在 2011 年，我们只有 4517 名独立访问者下载了 ROS 包，而今天这个数字已经增长到 789,956 名独立访问者。在短短十年内，用户数量增加了 175 倍！曾经只有少数研究人员和学生的地方现在是一个由专业人士、业余爱好者和学者组成的全球社区。
在我们的十年里，Open Robotics 本身也在成长和变化。当我们在 2012 年开始时，我们只是在一个小办公室里工作的少数人，今天我们是一个 50 人的团队，分布在全球各地，在美国、新加坡、西班牙、德国和日本都有员工。我们通过 Google Summer of Code 和 Outreachy 计划在内部和通过 Google Summer of Code 和 Outreachy 计划指导了数十名实习生，他们的职业生涯取得了成功，其中一些甚至创办了自己的公司。
看到无数的开发人员和用户支持并在我们的工作基础上再接再厉，这是一段疯狂的十年，真的很令人羞愧。我们不知道未来十年会是什么样子；我们可能会到达月球或海底，但如果没有开源社区的支持，我们将无法到达那里。我们期待下一个十年！
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2019☞沉迷机器人操作系统的一个理由和四种修仙秘籍（更新ROS 2.0内容）
