解决方案
可以手工添加。
ROS1云课→18一键配置_linux ros1配置
下载ros.key，然后手工添加到对应位置。
ros2407.key · master · zhangrelay / ros_book · GitCode
问题描述
ros2@ros2-20l1a001cd:~$ sudo apt update
Hit:1 http://ftp.sjtu.edu.cn/ubuntu noble InRelease
Hit:2 http://ftp.sjtu.edu.cn/ubuntu noble-updates InRelease
Hit:3 http://ftp.sjtu.edu.cn/ubuntu noble-backports InRelease
Get:4 http://packages.ros.org/ros2/ubuntu noble InRelease [4,667 B] o
Hit:5 http://security.ubuntu.com/ubuntu noble-security InRelease
Err:4 http://packages.ros.org/ros2/ubuntu noble InRelease
The following signatures couldn't be verified because the public key is not available: NO_PUBKEY F42ED6FBAB17C654
Reading package lists... Done
W: GPG error: http://packages.ros.org/ros2/ubuntu noble InRelease: The following signatures couldn't be verified because the public key is not available: NO_PUBKEY F42ED6FBAB17C654
E: The repository 'http://packages.ros.org/ros2/ubuntu noble InRelease' is not signed.
N: Updating from such a repository can't be done securely, and is therefore disabled by default.
N: See apt-secure(8) manpage for repository creation and user configuration details.下载并加载
下载
wget https://gitcode.net/ZhangRelay/ros_book/-/blob/master/ros2407.key
加载
sudo apt-key add ros2407.key使用类似
curl -sS https://download.spotify.com/debian/pubkey_5E3C45D7B312C643.gpg | gpg --dearmor | sudo tee /etc/apt/trusted.gpg.d/spotify.gpg这里会发现很多操作随着时间会有明显变化的。
完成
ros2 jazzy
24-07-29一共1987个功能包。
sudo apt install ros-jazzy-desktop-full
安装ROS 2 Jazzy Jalisco_ros-jazzy-desktop
问题描述中提到的错误是由于APT（Advanced Package Tool）在尝试从ROS 2的软件源更新软件包列表时，无法验证签名，因为缺少相应的公钥。这通常发生在添加新的软件源或仓库时，如果没有导入相应的GPG密钥，APT就无法验证下载的软件包的完整性和真实性。
解决方案如下：
1. **下载ROS公钥**：
使用`wget`命令从提供的URL下载ROS的公钥文件。例如：
```bash
wget https://gitcode.net/ZhangRelay/ros_book/-/raw/master/ros2407.key
```
注意：确保下载链接是正确的，并且指向的是`.key`文件的原始内容，而不是网页或其他格式。
2. **添加公钥到APT**：
下载完公钥文件后，使用`apt-key`命令将其添加到APT的密钥环中：
```bash
sudo apt-key add ros2407.key
```
这将允许APT验证来自ROS软件源的软件包签名。
3. **更新APT软件包列表**：
添加公钥后，再次运行`sudo apt update`以更新软件包列表。此时，应该不会再出现签名验证错误。
4. **安装ROS**：
一旦APT能够成功验证软件源，就可以安装ROS了。例如，安装ROS 2 Jazzy版本的完整桌面环境：
```bash
sudo apt install ros-jazzy-desktop-full
```
按照这些步骤操作后，应该能够解决签名验证问题，并成功安装ROS。如果在安装过程中遇到其他问题，请检查网络连接、软件源设置或查看相关的ROS安装文档。针对您描述的问题，即在安装ROS 2时遇到的公钥验证失败问题（NO_PUBKEY F42ED6FBAB17C654），以下是一个详细的解决方案步骤，帮助您正确添加ROS 2的公钥并继续安装过程。
步骤 1: 下载ROS 2公钥
首先，您需要从ROS 2的官方源或可靠的第三方源下载公钥。注意，您提供的链接（https://gitcode.net/ZhangRelay/ros_book/-/blob/master/ros2407.key）可能不是直接下载链接，而是一个网页上的文件链接。通常，您需要使用“raw”链接来直接下载文件。不过，为了更可靠，您应该使用ROS 2官方提供的公钥。
ROS 2的官方公钥通常可以在ROS 2的官方文档或软件源页面找到。这里我提供一个通用的命令，用于添加ROS 2的公钥（注意替换为实际的公钥URL）：
bash复制代码
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key F42ED6FBAB17C654如果您知道确切的公钥URL，并且它是以.gpg或.key文件形式提供的，您也可以使用wget下载它，然后再添加到APT密钥环中：
bash复制代码
wget -O - https://raw.githubusercontent.com/path/to/ros2.gpg.key | sudo apt-key add -注意：上面的URL（https://raw.githubusercontent.com/path/to/ros2.gpg.key）是示例，您需要替换为实际的公钥URL。
步骤 2: 验证公钥是否已添加
添加公钥后，您可以通过以下命令验证它是否已成功添加到APT的密钥环中：
bash复制代码
apt-key list | grep F42ED6FBAB17C654如果公钥已正确添加，您应该会看到与F42ED6FBAB17C654相关的输出。
步骤 3: 更新软件包列表并安装ROS 2
现在，公钥已经添加，您可以安全地更新您的软件包列表并尝试安装ROS 2了：
bash复制代码
sudo apt update
sudo apt install ros-jazzy-desktop-full请注意，ros-jazzy-desktop-full是ROS 2 Jazzy版本的完整桌面安装包。根据您的需求，您可能希望安装不同的ROS 2版本或不同的软件包集合。
步骤 4: 初始化ROS 2环境
安装完成后，您需要初始化ROS 2环境，以便能够使用它：
bash复制代码
echo "source /opt/ros/jazzy/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc这些命令将ROS 2的环境变量添加到您的bash配置文件中，并立即应用这些更改。
总结
通过上述步骤，您应该能够解决因缺少公钥而导致的ROS 2安装问题，并成功安装ROS 2 Jazzy版本。如果在安装过程中遇到其他问题，请确保检查ROS 2的官方文档或搜索相关的社区论坛和问答网站以获取帮助。
