ROS/ROS2版本和Gazebo版本

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zhangrelay 2024-09-07 14:57:23 ©著作权

文章标签 学习笔记持续学习发行版 Ubuntu 文章分类 Python 后端开发

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简洁版本：

ROS Noetic + Gazebo 11 （ubuntu 20.04）
ROS Jazzy + Gazebo Harmonic （ubuntu 24.04）

其他版本搭配也可以学习和研究但是成本过高。

如何贯穿从ROS kinetic到ROS Jazzy的教程。

如何实现旧新的平滑过度。

ROS/ROS2版本和Gazebo版本_发行版

ROS Noetic文档

http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials

ROS Jazzy文档

https://docs.ros.org/en/jazzy/

Gazebo harmonic文档

https://gazebosim.org/docs/harmonic/getstarted/

ROS 1 发行版

ROS 1 的发行版遵循一定的命名规则和发布周期。以下是一些历史上和当前的ROS 1发行版示例：

Indigo Iguana：这是较早的一个ROS 1发行版，发布于2014年。它包含了当时稳定的ROS软件包和工具，适用于需要稳定开发环境的开发者。
Jade Turtlebot：紧随Indigo之后发布，提供了更多功能和改进。
Kinetic Kame：于2016年发布，是ROS 1中一个广泛使用的发行版，支持Ubuntu 16.04 LTS。
Melodic Morenia：发布于2018年，支持Ubuntu 18.04 LTS，提供了进一步的性能提升和新特性。
Noetic Ninjemys：是ROS 1的较新发行版，发布于2020年，支持Ubuntu 20.04 LTS，并包含了对Python 3的全面支持。

ROS 2 发行版

ROS 2 的发行版采用了不同的命名规则和更短的发布周期，通常每年发布一个新的稳定版本。以下是一些ROS 2的发行版示例：

Ardent Apalone：ROS 2的早期发行版之一，主要用于测试和验证ROS 2的新特性。
Dashing Diademata：第一个官方支持的ROS 2发行版，提供了稳定的核心功能和API。
Eloquent Elusor、Foxy Fitzroy、Galactic Geochelone、Humble Hawksbill、Iron Irwini、Jazzy Jalisco：这些是按顺序发布的ROS 2发行版，每个版本都带来了性能提升、新特性和对旧版本的修复。

发行版的特点

稳定性：每个发行版都经过测试，确保核心软件包的稳定性和兼容性。
支持周期：每个发行版都有一个支持周期，期间会接收安全更新和关键修复。
向后兼容性：ROS努力保持向后兼容性，但某些新特性可能仅在较新的发行版中可用。
依赖关系：安装ROS发行版时，会自动安装所需的依赖软件包，简化了安装过程。

如何选择ROS发行版

选择ROS发行版时，应考虑以下因素：

项目需求：根据项目需求选择合适的ROS发行版。例如，如果需要Python 3支持，则应选择Noetic或更新的发行版。
操作系统兼容性：确保所选ROS发行版与您的操作系统版本兼容。
社区支持：考虑发行版的社区支持情况，包括可用的教程、文档和第三方软件包。
未来规划：关注ROS的未来规划和发行版路线图，以便为项目选择合适的长期支持方案。

综上所述，ROS发行版是ROS软件平台的特定版本，包含了稳定的ROS软件包和工具。选择合适的ROS发行版对于机器人应用的开发至关重要。

在您提供的文本中，“分布（Distribution）”是ROS（Robot Operating System）中用于描述一组具有特定版本号的ROS软件包的概念。为了与常见的术语保持一致，并将“分布”更准确地称为“发行版”，我们可以对文本进行如下修改：

ROS 发行版详解

什么是发行版（Release）？
在 ROS（Robot Operating System）中，发行版是指一组具有特定版本号的 ROS 软件包。这与 Linux 发行版（如 Ubuntu）类似。ROS 发行版的目的是让开发者能够在相对稳定的代码库上进行工作，直到他们准备好将所有内容向前推进。因此，一旦发行版发布，我们尽量限制对核心软件包（即 ros-desktop-full 下的所有内容）的更改，仅限于修复错误和非破坏性改进。这一原则通常适用于整个社区，但对于更高级别的软件包，规则较为宽松，因此避免破坏性更改的责任落在了特定软件包的维护者身上。

当前和历史发行版列表
以下是当前和历史上的 ROS 2 发行版列表。表中用绿色标记的行表示当前支持的发行版。

Jazzy Jalisco：2024年5月23日发布，预计支持到2029年5月。
Iron Irwini：2023年5月23日发布，预计支持到2024年11月。
Humble Hawksbill：2022年5月23日发布，预计支持到2027年5月。
Galactic Geochelone：2021年5月23日发布，已于2022年12月9日结束支持。
Foxy Fitzroy：2020年6月5日发布，已于2023年6月20日结束支持。
Eloquent Elusor：2019年11月22日发布，已于2020年11月结束支持。
Dashing Diademata：2019年5月31日发布，已于2021年5月结束支持。
Crystal Clemmys：2018年12月14日发布，已于2019年12月结束支持。
Bouncy Bolson：2018年7月2日发布，已于2019年7月结束支持。
Ardent Apalone：2017年12月8日发布，已于2018年12月结束支持。
beta3 至 alpha8：这些是最早的ROS 2开发版本，现已结束支持。

未来发行版
每年5月23日（世界海龟日）都会发布新的 ROS 2 发行版。下一个发行版是 Kilted Kaiju，预计于2025年5月发布，支持到2026年11月。

滚动发行版（Rolling Release）
ROS 2 Rolling Ridley 是 ROS 2 的滚动开发发行版。它首次于2020年6月引入，旨在作为未来稳定发行版的试验场，并集合最新的开发版本。滚动发行版会不断更新，并且可能包含破坏性更改。因此，建议大多数人使用最新的稳定发行版（见发行版列表）。

发布到滚动发行版的软件包将自动发布到未来的 ROS 2 稳定发行版中。将 ROS 2 软件包发布到滚动发行版的程序与其他 ROS 2 发行版相同。

通过上述修改，我们将“分布”更准确地称为“发行版”，以与ROS社区和文档中的常见术语保持一致。

ROS 分布详解

什么是分布（Distribution）？

在 ROS（Robot Operating System）中，分布是指一组具有特定版本号的 ROS 软件包。这与 Linux 分布（如 Ubuntu）类似。ROS 分布的目的是让开发者能够在相对稳定的代码库上进行工作，直到他们准备好将所有内容向前推进。因此，一旦分布发布，我们尽量限制对核心软件包（即 ros-desktop-full 下的所有内容）的更改，仅限于修复错误和非破坏性改进。这一原则通常适用于整个社区，但对于更高级别的软件包，规则较为宽松，因此避免破坏性更改的责任落在了特定软件包的维护者身上。