起因由于项目中经常要用到PID控制，因此一直在寻找一个好的PID算法，虽然西门子PLC自带的FB41也可以满足要求，但没有提供自整定，PCS7虽然带了自整定，但对于一些小项目就不适用了，因此决定自己编写一个。2.算法选择为何使用PID算法？原因是因为在现场有好多不确定因素，而基于模型的好多控制算法因为无法得到准确的数学模型而使调试变得很困难，而PID不是基于模型的，因而适应性更好一些，更通用一些。
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2023-08-18 16:11:02
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PID是对误差的比例，积分，还有微分。比例很好理解，就是到达目标位置，系数就是到达目标位置的快慢。微分也很好理解，就是要保证变化速度要和目标一致，微分系数就是速度到达目标速度的快慢。误差的积分，实际是面积差，目标信号对时间积分，就是目标信号和时间轴围成的区域的面积，然后和实际输出的面积做差，积分作用是让二者一致。 &
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2017-08-10 13:20:37
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1.PID（Proportional, Integral and Derivative）介绍
PID控制问世至今已有近70年历史，它以其结构简单、稳定性好、工作可靠、调整方便而成为工业控制的主要技术之一。当被控对象的结构和参数不能完全掌握，或得不到精确的数学模型时，控制理论的其它技术难以采用时，系统控制器的结构和参数必须依靠经验和现场调试来确定，这时应用PID控制技术最为方便。即当我们不
原创
2021-08-03 10:12:46
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常用口诀参数整定找最佳，从小到大顺序查先是比例后积分，最后再把微分加曲线振荡很频繁，比例度盘要放大曲线漂浮绕大湾
PID是比例、积分、微分的简称，PID控制的难点不是编程，而是控制器的参数整定。参数整定的关键是正确地理解各参数的物理意义，PID控制的原理可以用人对炉温的手动控制来理解。阅读本文不需要高深的数学知识。 1．比例控制 有经验的操作人员手动控制电加热炉的炉温，可以获得非常好的控制品质，PID控制与人工控制的控制策略有很多相似的地
在前述的篇章中，我们实现了PID控制器并在后续对其进行了改进。但作为经典PID控制器还存在PID参数整定的问题。通常我们可以采取人工整定的办法，但人工整定涉及到比较专业的知识，而且找到合适的参数本身也不是一件容易的事，所以人们探索了一系列适用于不同情况的PID参数自动整定算法。在这一篇中我们就来讨论基于继电反馈的PID参数自整定算法。
原创
2022-05-22 21:22:04
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在前述的篇章中，我们实现了PID控制器并在后续对其进行了改进。但作为经典PID控制器还存在PID参数整定的问题。通常我们可以采取人工整定的办法，但人工整定涉及到比较专业的知识，而且找到合适的参数本身也不是一件容易的事，所以人们探索了一系列适用于不同情况的PID参数自动整定算法。在这一篇中我们就来讨论
原创
2022-05-30 00:58:01
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在前述的篇章中，我们实现了PID控制器并在后续对其进行了改进。但作为经典PID控制器还存在PID参数整定的问题。通常我们可以采取人工整定的办法，但人工整定涉及到比较专业的知识，而且找到合适的参数本身也不是一件容易的事，所以人们探索了一系列适用于不同情况的PID参数自动整定算法。在这一篇中我们就来讨论
原创
2022-05-30 00:58:12
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在前述的篇章中，我们实现了PID控制器并在后续对其进行了改进。但作为经典PID控制器还存在PID参数整定的问题。通常我们可以采取人工整定的办法，但人工整定涉及到比较专业的知识，而且找到合适的参数本身也不是一件容易的事，所以人们探索了一系列适用于不同情况的PID参数自动整定算法。在这一篇中我们就来讨论
原创
2022-05-30 00:58:24
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在前述的篇章中，我们实现了PID控制器并在后续对其进行了改进。但作为经典PID控制器还存在PID参数整定的问题。通常我们可以采取人工整定的办法，但人工整定涉及到比较专业的知识，而且找到合适的参数本身也不是一件容易的事，所以人们探索了一系列适用于不同情况的PID参数自动整定算法。在这一篇中我们就来讨论
原创
2022-05-30 00:58:36
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模糊控制系统的构成与与常规的反馈控制系统的主要区别在于控制器主要是由模糊化，模糊推理机和精确化三个功能模块和知识库（包括数据库和规则库）构成的。具体实现过程如下所示：(1)预处理： 输入数据往往是通过测量设备测量得到的一个具体数据，预处理就是在它们进入控制器前对这些数据进行分类，或性质程度的定义。预处理过程也是量化过程，它是在离散空间中把输入数据划分为若干个数字级别。例如，假设一个反馈误差为 4
一、背景 上一篇实现了小车运动控制，在程序框架下，基于FreeRTOS编写了驱动任务，包含电机控制、测速、PID调速、行走距离控制等和运动相关的功能。但 PID 调速只是完成了算法，并未真正实现调速，因为 PID 调速的核心是PID 参数的确定，即整定！而整定是 PID 最富挑战的内容，调速效果的好坏完全
# 如何使用 Python 取列表中的值
## 流程图
```mermaid
flowchart TD
A(开始) --> B(定义列表)
B --> C(取列表中的值)
C --> D(输出结果)
D --> E(结束)
```
## 状态图
```mermaid
stateDiagram
[*] --> 小白
小白 --> 开发者
# 使用Python和MATLAB实现自整定PID控制器
在现代控制系统中，自整定PID（比例-积分-微分）控制器是被广泛采用的技术，它可以根据系统的动态特性自动调整PID参数。本文将带你一步步实现一个自整定PID控制器，主要利用Python进行控制逻辑的实现，MATLAB则用于处理数据和模拟状态。
## 流程概述
下面是实现自整定PID控制器的主要步骤：
| 步骤 | 描述 |
|---
1.自整定的过程大致分为以下步骤： ①稳定为先：先用一个无需非常完美的PID参数调整系统，使系统的被调量和输出都达到稳态，并且被调量近似达到设定值。 ②强行震荡：再暂时禁用PID调节，使控制器将一个矩形波状的控制作用力作用于系统，当被调量低于设定值时
最近看到了Brett Beauregard发表的有关PID的系列文章，感觉对于理解PID算法很有帮助，于是将系列文章翻译过来！在自我提高的过程中，也希望对同道中人有所帮助。
原创
2022-05-12 23:19:01
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否定的。由于离散元的仿真试验模型是抽象的，并非完全与实际一致的，因此在物性参数的选择上是提炼了关键要素，而非绝对的完全仿真，且一些接触模型中的参数难以通过物理试验的方法获取，故在仿真试验中材料物性参数的选择也并非与真实值完全一致。选择合适的材料细观参数的意义在于准确的模拟宏观颗粒材料的真实物理行为。 颗粒系统仿真试验中离散元参数的确定方法有三种，1、直接测定 2、虚拟标定 3、以上两
基于Matlab/GUI界面设计的参数在线整定与优化（一）在这里介绍下最近接触到的Matlab/GUI界面设计，将设置参数kp、ki和kd，阶跃响应曲线均体现在一个设置界面上，但是所基于matlab环境进行开发的，后续有精力的话可以在QT平台上进行开发，对于工程应用很有实战效果。 1.参数整定的Matlab/GUI界面设计； 2.参数整定的运行结果展示。 目录基于Matlab/GUI界面设计的
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2023-08-15 10:39:49
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只要一个安装博图软件的电脑，就可以做PID调节(需要装被控系统仿真块)一.PID功能PID功能用于对闭环过程进行控制(有反馈的)。PID控制适用于温度，压力，流量等物理量，是工业现场中应用最为广泛的一种控制方式，其原理是，对被控对象设定一个给定值，然后将实际值测量出来，并与给定值比较，将其差值送入PID控制器，PID控制器按照一定的运算规律，计算出结果，即为输出值，送到执行器进行调节，其中的P,I
关键词离散动作与连续动作是相对的概念，一个是可数的，一个是不可数的。在 CartPole 环境中，可以有向左推小车、向右推小车两个动作。在 Frozen Lake 环境中，小乌龟可以有上下左右四个动作。在 Atari 的 Pong 游戏中，游戏有 6 个按键的动作可以输出。但在实际情况中，经常会遇到连续动作空间的情况，也就是输出的动作是不可数的。比如说推小车力的大小、 选择下一时刻方向盘的转动角度
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2023-07-24 17:54:56
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