参考了一下师兄的源代码，感觉还是学到很多的。本篇代码从一开始先写陀螺和加速度漂移的初始化，然后写了采样条件，创建文件，陀螺输出值为Wib_b，加速度输出为F_b，接下来就是循环，一共循环采样次数的大小数，循环过程中不断姿态更新，个人觉得核心的过程是：想要求解Wib_b，要求Wib_b=Win_b+Wnb_b；所以分开去求二者；Win_b=Cn2b*Win_n；Wnb_b的求解在程序中具体体现，比较
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2024-04-12 19:50:34
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文章目录前言一、云台校准二、底盘校准三、陀螺仪校准 前言本文主要介绍了Robomaster云台，底盘，陀螺仪怎么校准。一、云台校准1.将开关 S2 和开关 S1 都拨到最下面.2.将两侧拨杆打成内八字，保持 2 秒，完成此动作后，板载蜂鸣器会发出断续(1s 间隔)的声音，请在 20s 内进行第三步，否则请重复第一，第二步。3.把云台摆到你想校准到的方向，保持云台水平，将两侧拨杆打成上外八字，保持
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2024-01-11 00:23:50
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项目起因:前段时间自己在做的一个项目中需要实现一个类似AR的相机实现。举例来说就是App中打开照相机，然后屏幕中显示相机背景然后再显示一个模型，但是模型的世界坐标是不会变化的，不会随着手机的转动而跟着转动、1.相机实现原理：获取手机的姿态（陀螺仪）实例化3D模型且固定根据陀螺仪修改场景内相机的位置，姿态2.ARCamera的结构：;3.代码实现：ARCamera上的Cs脚本：using Uni
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2024-02-05 19:45:13
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在Android开发中，模拟陀螺仪是一项非常实用的技术，尤其是在需要实现设备方向、姿态识别等功能的应用场景。本文将详细阐述如何实现“android 模拟陀螺仪”的过程，包括版本对比、迁移指南、兼容性处理、实战案例、性能优化和生态扩展。
## 版本对比
在不同的Android版本中，陀螺仪的支持和实现方式有所不同。我们将对几个主要版本进行比较。
| 版本 | 特性
如有类同，纯属抄袭https://krasjet.github.io/quaternion/quaternion.pdf //四元数书陀螺仪：角动量。提供平衡。把旋转的陀螺安装在支架上，无论支架怎么移动，陀螺的旋转轴方向始终不会改变，因此相对更为稳定。四元数： 我们都知道向量，向量是用来形容一个二维空间的轨迹与方向，形象化地表示为带箭头的线段。四元数则表示为在一个四维空间的轨迹
通过三天的痛苦挣扎终于调通了mpu以及移植好了dmp库一开始动手使用mpu6050的时候移植了一个例程想试下效果不曾想调用dmp的时候就出错了，然后尝试了各种方法试图定位错误，一开始怀疑模拟IIC有问题，然后仔细核对了一下IIC的时序例程程序：//MPU IIC 延时
void MPU_IIC_Delay(void)
{
delay_us(2);
}
//产生II起始信号
void MPU_II
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2023-10-23 08:55:57
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WT931陀螺仪调试前言一、读取方式二、PID调试过程1.WT931第一套数据数据信息调试过程云台效果总结 前言 这是本人首次使用维特智能WT931的反馈数据去调云台，发现跟使用电机编码器的过程和效果大大不同，特记录一下以供参考 一、读取方式WT931有2种读取方式，分别是串口和I2C。在使用上位机读取时，使用串口的方式读取；使用STM32读取时，串口和I2C都可以。由于I2C的速度相对较
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2024-06-08 19:48:55
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在《表示定位》第1部分和第2部分，我们探讨了一些表示对象方位的一些数学方法。现在我们即将应用这些知识，利用3轴加速度传感器和3轴磁力计来构建一个虚拟陀螺仪。完成这个任务的理由你可能会想到：“成本”，还是“成本”。第1个成本是指财务方面。陀螺仪往往比其他两种传感器的成本更加昂贵。因此从物料清单(BOM)中剔除这项成本十分诱人。第2个便是指功耗。典型加速度传感
mpu6550三轴加速度陀螺仪 AVR16程序（测试成功） 硬件I2C（TWI）协议，串口显示（只显示Z方向加速度数据其他程序结构一样，本人只是需要Z方向，所以没全写上） mpu.c
/
/***********************************
*程序名称：mpu6550
*设 计：why
*日 期：2012-07-19
*描 述：三轴数据通过串口
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2024-07-10 20:53:03
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系列文章目录 文章目录系列文章目录一、看图解析二、MPU6050相关寄存器1.陀螺仪配置寄存器2.陀螺仪测量值寄存器3.加速度计配置寄存器4. 加速度计测量值寄存器5.FIFO使能寄存器6.陀螺仪采样分频寄存器7.配置寄存器8.电源管理寄存器19.电源管理寄存器210.温度传感器数据输出寄存器三、数字运动处理器（DMP）四、代码1.定义2.初始化MPU60503.设置MPU6050陀螺仪传感器满量
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2023-08-10 15:54:22
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▬▬▬▬▬▶MPU6050调试◀▬▬▬▬▬ ⚔️前言 这两天买了两块6050的模块来玩 看了下例程 大部分都是51的 于是移植到32上调试下 ⚔️效果演示（串口助手） 串口助手调试效果 加速度，陀螺仪，温度 ⚔️效果演示（视频）
mpu6050姿态传感器 ⚔️硬件图 ⚔️原理MPU-6040是一款常用的惯性测量单元（Inertial Measurement Unit，简称IMU），它集
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2024-06-28 14:14:28
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引申：例程 例程的作用类似于函数，但含义更为丰富一些。例程是某个系统对外提供的功能接口或服务的集合。比如操作系统的API、服务等就是例程；Delphi或C++Builder提供的标准函数和库函数等也是例程。我们编写一个DLL的时候，里面的输出函数就是
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2024-01-12 13:57:52
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目录文章目录前言一、陀螺仪二、使用步骤1.性能参数2.引脚说明总结提示：文章写完后，目录可以自动生成，如何生成可参考右边的帮助文档前言一、陀螺仪 支持串口和
IIC
两种数字接口。方便用户选择最佳的连接方式。串口速率 2400bps~921600bps 可调，
IIC
接口支持全速
400K
速率 二、使用步骤1.性能参数 1
、电压：
3V~6V 2
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2023-06-08 11:06:57
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mpu6500内部有3轴陀螺仪和三轴加速度传感器初始化步骤： 1.初始化IIc接口 2.复位mpu &
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2024-06-04 12:12:34
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在和平精英游戏里面一共有两张操作方式，分别是手动操作和陀螺仪操作，陀螺仪操作可能对于很多玩家都比较陌生，使用它的人也是很少。但是如果你在平时刷抖音的过程中，看到很多操作画面非常抖而且很秀的视频，没错！这就是陀螺仪，那为什么那么多主播以及职业选择选择使用它呢？接下来我们再揭晓。 首先就介绍一下什么是陀螺仪，陀螺仪就是手机中的重力感应，游戏中当我们开启陀螺仪功能以后，如果检测到手机的重心位
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2023-10-17 05:31:50
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一种基于陀螺仪传感器的准确计步器算法 A Gyroscope Based Accurate Pedometer Algorithm作者：Sampath Jayalath、Nimsiri Abhayasinghe、Iain Murray翻译：boxertan@精益攻城狮摘要在室内定位系统中，计步器的计步准确是至关重要。特别是在陌生的环境下，人们需要观察环境，或是行走速度缓慢，那么现有的步伐
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2023-12-29 19:35:13
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# Android 陀螺仪识别动作公式
在现代智能手机中，陀螺仪是一种重要的传感器，它可以感知手机的旋转和倾斜，广泛用于游戏、健康监测及运动追踪等场景。通过分析陀螺仪数据，我们能够识别用户的动作，进而开发出多功能的应用。
## 陀螺仪概述
陀螺仪能够测量围绕三个轴的角速度，通常以单位“弧度每秒”表示。我们关心的主要是以下三轴数据：
- **X轴**：左右旋转
- **Y轴**：上下旋转
-
原创
2024-09-29 03:14:57
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这里说明在树莓派上模拟运行一个陀螺仪扫地机的设备并连接涂鸦云。步骤第 1 步：陀螺仪扫地机原理简述 第 2 步：涂鸦陀螺仪扫地机传输协议// 涂鸦陀螺仪地图传输协议
typedef struct
{
uint8_t x;
uint8_t y;
uint8_t type;
} ST_POT;
/@@ 坐标点类型 /
enum enum_point_type
{
point_type_cu
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2023-11-11 20:21:13
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1. Allan方差分析主要用于分析陀螺量化噪声、角度随机游走噪声（角速率白噪声）、零偏不稳定性、角速率随机游走（角加速度白噪声）和速率斜坡（角速率常值趋势项），等五种典型误差。有些文献也提到可用于分析周期项和一阶马尔可夫误差，但这不是Allan方差分析的强项，周期项更适合用功率谱分析，马尔可夫更适合于用相关分析（时间序列分析），不要试图以己之短攻人所长！2. Allan方差分析的是静态误差，陀螺
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2024-08-21 08:14:06
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pick up bring up sensor1.01.pick up对比2.SCP1.添加驱动文件2.添加编译环境(打开开关)注：编译过程中如果显示内存不够3.修改底层数据上报方式3.Kernel层设置1.打开开关2.修改上报方式3.修改数据上报方式4.HAL层1.修改sensor信息2.定义宏开关注:写的不对的地方请告知，欢迎指正。5.部分修改与改进(实践)1.第一部分修改2.第二部分修改3
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2024-08-08 10:58:58
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