1998年，张正友提出了基于二维平面靶标的标定方法，使用相机在不同角度下拍摄多幅平面靶标的图像，比如棋盘格的图像，然后通过对棋盘格的角点进行计算分析来进行相机标定（求解相机的内外参数）。标准棋盘格图像第一步：对每一幅图像得到一个映射矩阵（单应矩阵）H一个二维点表示，一个三维点可以用表示，其增广矩阵（齐次坐标表示）为以及。三维点与其投影图像点之间的关系为：式中，s为任意标准矢量，A矩阵为相机内参；R
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2024-04-25 19:17:32
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想要实现简单的人头姿势估计就要先完成相机标定、人脸对齐、人脸建模等等步骤，至于为什么到最后用到的时候就明白了。首先，对前面三个步骤的原理和实现各个击破。相机标定相机标定的目的是建立相机成像几何模型并矫正透镜畸变。 建立相机成像几何模型：相机把三维现实场景转换为二维图像的过程损失了很多信息， 因此该过程的函数是不可逆的。相机标定的目标是找一个合适的数学模型来表达复杂的成像 过程，求出该模型的参数，建
摘 要：本文首先对标定的概念以及相关基础知识做了阐述，分析了实验所用CCD 摄像机的硬件配置和相关参数，然后介绍了几种常用的摄像机标定方法，然后重点对张正友的算法进行了分析，并且利用该算法进行了标定试验，最后在此基础之上开发出了摄像机标定的GUI界面。标定实验结果表明：与过去传统的标定方法相比，张正友的平面标定法不需要太过精密的装置即可完成，实现起来相对快捷方便，且精度较高，是一种比较令人满意的标
张正友针对径向畸变问题提出了一个新的求解摄像机内外参数的方法，即张氏标定法，该方法是介于传统标定和自标定之间的一种方法，它只需要摄像机对某个标定板从不同方向拍摄多幅图片，通过标定板上每个特征点和其像平面的像点间的对应关系，即每一幅图像的单应矩阵来进行摄像机的标定，由于该方法模板制作容易，使用方便，成本低，鲁棒性好，准确率高，因此得到了较为广泛的应用。该算法也属于两步法，摄像机和模板可以自由的移动，
张正友相机标定法是计算机视觉领域的重要技术，用于获取相机的内部参数和外部参数，从而进行图像的几何校正和三维重构。本文将详细阐述如何在Python中实现张正友相机标定法的过程，包括环境准备、集成步骤、配置详解、实战应用、性能优化和生态扩展等部分。
### 环境准备
在开始之前，我们需要确保我们的开发环境配置正确。首先安装所需的库和工具：
```bash
pip install opencv-p
相机标定的概念
a. 相机标定的定义相机标定是指确定相机的内部参数和外部参数的过程。内部参数包括相机的焦距、像素尺寸、主点位置等；
外部参数包括相机的位置、朝向等。通过相机标定，可以将像素坐标与实际物理坐标建立对应关系，从而实现机器视觉应用，例如三维重建、姿态估计、目标跟踪等。相机标定的目的是获得准确的相机参数，从而保证图像处理算法的精度和鲁棒性。
b. 相机标定的目的相机标定的主要目的是
原创
2024-08-05 15:34:53
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相机标定原理介绍（一）标定实例 一.总体原理：摄像机标定(Camera calibration)简单来说是从世界坐标系换到图像坐标系的过程，也就是求最终的投影矩阵的过程。[1]基本的坐标系：世界坐标系；相机坐标系；成像平面坐标系；像素坐标系[2]一般来说，标定的过程分为两个部分：第一步是从世界坐标系转换为相机坐标系，这一步是三维点到三维点的转换，包括R，t（相机外参）等参数；第二部是从相
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2023-11-17 13:58:33
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# 张正友标定（Zhang's Calibration）Python 实现
在计算机视觉领域，摄像机标定是一个非常关键的步骤。张正友标定法是最常用的相机标定技术之一，它利用棋盘格图案来估计相机的内参和外参。本文将介绍如何使用 Python 实现张正友标定，并附上相应的代码示例。
## 1. 标定原理
标定过程主要包括以下几个步骤：
1. 收集棋盘格的图像。
2. 提取角点。
3. 计算相机内
张正友标定法相机标定的目的当我们拿到一张图片，进行识别之后，得到的两部分之间的距离为多少像素，但是这多少像素究竟对应实际世界中的多少米呢？这就需要利用相机标定的结果来将像素坐标转换到物理坐标来计算距离（仅仅利用单目相机标定的结果，是无法直接从像素坐标转化到物理坐标的，因为透视投影丢失了一个维度的坐标，所以测距其实需要双目相机）。相机标定的第一个目的就是获得相机的内参矩阵和外参矩阵。相机标定的第二个
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2023-12-08 15:18:07
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张正友 本科浙大,本来以为是中国人论文是中文呢,哎张正友的主页: http://research.microsoft.com/en-us/um/people/zhang/Calib/不过里面的棋盘格跟我的不一样啊,why???,我决定先看看中文的论文吧,我的首要任务是弄清楚输入输出,流程,怎么用吧matlab 跟 opencv上都有张正友的实现matlab calibration主页 :
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2024-05-21 15:29:12
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详解相机标定算法原理1.1 为什么要相机标定？相机的作用就是将真实的三维世界转换成二维平面世界，可以将相机看成一个函数，输入是一个三维的场景，输出是我们获得的二维的图片。从三位世界到二维世界的这个映射关系是不可逆的，也就是说无法仅通过一张二维图片来得到真实的三维世界。相机标定模型如图1所示： 相机标定就是通过输入带有标定pattern的标定板来计算相机参数，来用简单的数学模型来表达复杂的成像过程。
张正友标定算法解读 一直以来想写篇相机标定方面的东西，最近组会上也要讲标定方面东西，所以顺便写了。无论是OpenCV还是matlab标定箱，都是以张正友棋盘标定算法为核心实现的,这篇PAMI的文章《A Flexible New Technique for Camera Calibration》影响力
原创
2022-03-22 15:54:28
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最近在项目中需要在激光雷达（Lidar）和相机（Camera）之间进行标定，即需要标定出相机内参和外参，使用的标定方法是张正友标定法，这里给出其数学理论推导过程。论文原文：《A Flexible New Technique for Camera Calibration》目录1.基本方程2.标定平面到图像平面的单应性(Homography)3.内参约束条件4. 求相机标定参数1.基本方程这里参考原论
一直以来想写篇
相机标定方面的东西，最近组会上也要讲
标定方面东西，所以顺便写了。无论是OpenCV还是matlab
标定箱，都是以
张正友棋盘
标定算法为核心
实现的,这篇PAMI的文章<<A Flexible New Technique for Camera Calibration>>影响力极大，
张正友是zju的机械系出
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2023-07-08 21:26:44
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详解张正友相机标定原理（一）写在前面相机参数相机内外参世界坐标系、相机坐标系、图像坐标系、像素坐标系世界坐标系和相机坐标系相机坐标系和图像坐标系图像坐标系和像素坐标系世界坐标系、相机坐标系、图像坐标系和像素坐标系与相机参数 写在前面看到这篇文章的朋友们，大家好。本文的作者是一个懒惰的工科女，这是我在CSDN上的第一篇博客。开始写博客的目的很简单，就是想督促自己梳理学过的知识同时也能和大家在网络上
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2024-07-09 18:58:25
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标定标定是联系世界坐标与像素坐标的环节，目的是求出相机和投影仪的内外参数，对于3D成像来说至关重要张正友标定法通过各种方法的对比，为了方便，我们采用的是张正友标定。我们主要对张正友标定法的原理进行介绍，文章后面后面也会给大家介绍一个张正友标定的matlab包，它以及具体使用的视频。张正友标定是基于2D平面靶标的相机标定，实验中对平面棋盘格进行多角度拍摄后，将所得图片输入计算即可实现相机标定，具有较
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2024-04-28 16:29:04
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针孔相机标定前段时间曾经做过一段时间的摄像头标定，这里对以前做的事情做一个总结。首先，介绍一下针孔相机的标定吧，主要还是代码解析和一些细节说明，为了让自己更好的理解相机标定。当时做摄像头标定是为了实现基于视觉测定摄像头检测目标的位置，通过摄像头测定相机的内参和外参之后，需要基于公式得到精确的坐标转换矩阵思路详解相机代码见 https://github.com/wisdom-bob/Camera_c
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2024-10-27 08:26:48
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英语不好，顺便把别人翻译
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2023-05-21 22:52:44
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1. 相机标定在图像测量过程以及机器视觉应用中，为确定空间物体表面某点的三维几何位置与其在图像中对应点之间的相互关系，必须建立相机成像的几何模型，这些几何模型参数就是相机参数。在大多数条件下这些参数必须通过实验与计算才能得到，这个求解参数（内参、外参、畸变参数）的过程就称之为相机标定（或摄像机标定）。无论是在图像测量或者机器视觉应用中，相机参数的标定都是非常关键的环节，其标定结果的精度及算法的稳定
前言 此处“张正友标定”又称“张氏标定”，是指张正友教授于1998年提出的单平面棋盘格的摄像机标定方法。张氏标定法已经作为工具箱或封装好的函数被广泛应用。张氏标定的原文为“A Flexible New Technique forCamera Calibration”。此文中所提到的方法，为相机标定提供了很大便利，并且具有很高的精度。从此标定可以不需要特殊的标定物，只需要一张打印出来的棋盘格。So
