在飞行过程中，EKF 的输出(outputs), 状态(states) 以及状态数据(status data)会发布到许多uORB话题(Topic)中，这些话题会存储到SD卡中。 下面的介绍假设数据已经以.ulog文件的形式被记录，为了使用.ulog格式，需要将 SYS_LOGGER 参数置1。.ulog格式文件可以在python中使用PX4 pyulog library来进行分析。大部分 EKF
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2024-08-25 20:03:55
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四旋翼飞行器Quadrotor飞控之 PID调节（参考APM程序）做四轴也有一段时间了，最近一直在做PID方面的工作。现在四轴基本可以实现室内比较稳定的飞行，操控手感也可以接受。稍后上试飞视频。在此把一些PID方面的经验总结总结和大家分享一下。首先介绍一下大概的硬件组成：MCU：Freescale MK60D传感器（IMU）：GY-86模块（MPU6050 + HMC
注意到问题在于代码中使用了模拟数据，但旋转更新逻辑可能存在问题。让我修复这个问题，确保立方体能够正确响应陀螺仪数据。<!DOCTYPE html>
<html lang="zh-CN">
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<meta charset="UTF-8">
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一种基于陀螺仪传感器的准确计步器算法 A Gyroscope Based Accurate Pedometer Algorithm作者：Sampath Jayalath、Nimsiri Abhayasinghe、Iain Murray翻译：boxertan@精益攻城狮摘要在室内定位系统中，计步器的计步准确是至关重要。特别是在陌生的环境下，人们需要观察环境，或是行走速度缓慢，那么现有的步伐
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2023-12-29 19:35:13
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通过三天的痛苦挣扎终于调通了mpu以及移植好了dmp库一开始动手使用mpu6050的时候移植了一个例程想试下效果不曾想调用dmp的时候就出错了，然后尝试了各种方法试图定位错误，一开始怀疑模拟IIC有问题，然后仔细核对了一下IIC的时序例程程序：//MPU IIC 延时
void MPU_IIC_Delay(void)
{
delay_us(2);
}
//产生II起始信号
void MPU_II
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2023-10-23 08:55:57
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WT931陀螺仪调试前言一、读取方式二、PID调试过程1.WT931第一套数据数据信息调试过程云台效果总结 前言 这是本人首次使用维特智能WT931的反馈数据去调云台，发现跟使用电机编码器的过程和效果大大不同，特记录一下以供参考 一、读取方式WT931有2种读取方式，分别是串口和I2C。在使用上位机读取时，使用串口的方式读取；使用STM32读取时，串口和I2C都可以。由于I2C的速度相对较
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2024-06-08 19:48:55
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如有类同，纯属抄袭https://krasjet.github.io/quaternion/quaternion.pdf //四元数书陀螺仪：角动量。提供平衡。把旋转的陀螺安装在支架上，无论支架怎么移动，陀螺的旋转轴方向始终不会改变，因此相对更为稳定。四元数： 我们都知道向量，向量是用来形容一个二维空间的轨迹与方向，形象化地表示为带箭头的线段。四元数则表示为在一个四维空间的轨迹
这里说明在树莓派上模拟运行一个陀螺仪扫地机的设备并连接涂鸦云。步骤第 1 步：陀螺仪扫地机原理简述 第 2 步：涂鸦陀螺仪扫地机传输协议// 涂鸦陀螺仪地图传输协议
typedef struct
{
uint8_t x;
uint8_t y;
uint8_t type;
} ST_POT;
/@@ 坐标点类型 /
enum enum_point_type
{
point_type_cu
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2023-11-11 20:21:13
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三轴陀螺仪与加速度计如何辅助Iphone定位
三轴陀螺仪与加速度计如何辅助Iphone定位内容导读： 去年的6月8日，伟大的苹果公司发布了最新一代iPhone 4G，这款新机器有很多硬件方面的升级，其中对游戏玩家来说来说，最大的一个“三轴陀螺仪”！...
去年的6月8日，伟大的苹果公司发布了最新一代iPhone 4G，这款新机器有很多硬件方面的升级，其中对游戏玩家来说来说，最大的一个
在《表示定位》第1部分和第2部分，我们探讨了一些表示对象方位的一些数学方法。现在我们即将应用这些知识，利用3轴加速度传感器和3轴磁力计来构建一个虚拟陀螺仪。完成这个任务的理由你可能会想到：“成本”，还是“成本”。第1个成本是指财务方面。陀螺仪往往比其他两种传感器的成本更加昂贵。因此从物料清单(BOM)中剔除这项成本十分诱人。第2个便是指功耗。典型加速度传感
本帖翻译自 IMU（加速度计和陀螺仪设备）在嵌入式应用中使用的指南。 这篇文章主要介绍加速度计和陀螺仪的数学模型和基本算法，以及如何融合这两者，侧重算法、思想的讨论 介绍 本指南旨在向兴趣者介绍惯性MEMS（微机电系统）传感器，特别是加速度计和陀螺仪以及其他整合IMU（ 惯性测量单元 ）设备。
2012-8-22 16:38 上传
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2024-05-21 16:41:06
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imu误差的效果陀螺仪的偏移对于速度的影响是二次的，对于位置的影响是三次的。
对于收敛的并且设计很好的滤波器，估计和去除imu的误差，能够提高姿态的精度和长期稳定性常见误差项：首先介绍几个常见的概念：
1.重复性
假设所有的条件一样，对于相同的输入，传感器输出相同的值的能力（对于每次启动都相同）。陀螺仪的零偏不具有重复性。
2.稳定性
对于同样的输入，在同一次启动，输出值都是相同的。
3.漂移
输
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2023-08-21 18:47:35
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在制作平衡车或者飞行器时，不可避免地需要知道设备本身的姿态，一般我们使用陀螺仪和加速度计来获取这些信息。陀螺仪用来测量物体的角度。传统的机械式陀螺的原理，和我们小时候玩的陀螺一样，是利用了高速旋转的物体能保持轴线稳定的特性；机械式陀螺需要的加工精度非常高，但是测角精度一般。后来发展出来的光纤陀螺和激光陀螺虽然原理上已经有了很大不同，但还是沿用了陀螺仪这个叫法，它们的精度要比机械式的陀螺高很多，价格
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2024-02-05 01:08:32
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1.BMI088惯性传感器介绍1.1传感器原理图 传感器采用3.3V供电，使用SPI/IIC通讯模式（本文采用SPI通讯协议）。1.2传感器功能介绍 ***注：***这里提到的数据读取频率 2000Hz是陀螺仪的数据最快读取频率，其加速度计的数据最快读取频率为1600Hz，加速度测量单位g为重力加速度，陀螺仪测量单位°/s为角度单位，这里注意角度制和弧度制的区别，三角函数使用的是弧度制。 陀螺仪传
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2023-10-27 16:45:45
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mpu6550三轴加速度陀螺仪 AVR16程序（测试成功） 硬件I2C（TWI）协议，串口显示（只显示Z方向加速度数据其他程序结构一样，本人只是需要Z方向，所以没全写上） mpu.c
/
/***********************************
*程序名称：mpu6550
*设 计：why
*日 期：2012-07-19
*描 述：三轴数据通过串口
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2024-07-10 20:53:03
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系列文章目录 文章目录系列文章目录一、看图解析二、MPU6050相关寄存器1.陀螺仪配置寄存器2.陀螺仪测量值寄存器3.加速度计配置寄存器4. 加速度计测量值寄存器5.FIFO使能寄存器6.陀螺仪采样分频寄存器7.配置寄存器8.电源管理寄存器19.电源管理寄存器210.温度传感器数据输出寄存器三、数字运动处理器（DMP）四、代码1.定义2.初始化MPU60503.设置MPU6050陀螺仪传感器满量
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2023-08-10 15:54:22
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▬▬▬▬▬▶MPU6050调试◀▬▬▬▬▬ ⚔️前言 这两天买了两块6050的模块来玩 看了下例程 大部分都是51的 于是移植到32上调试下 ⚔️效果演示（串口助手） 串口助手调试效果 加速度，陀螺仪，温度 ⚔️效果演示（视频）
mpu6050姿态传感器 ⚔️硬件图 ⚔️原理MPU-6040是一款常用的惯性测量单元（Inertial Measurement Unit，简称IMU），它集
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2024-06-28 14:14:28
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实现原理：首先将自定义PanoramaImageView的ScaleType手动置为CENTER_CROP:将图片等比例缩放，让图像的短边与ImageView的边长度相同，即不能留有空白，缩放后截取中间部分进行显示。图像相对长的边就会“显示”在屏幕外边。然后获取手机陀螺仪传感器，注册监听，并根据陀螺仪传感器传来的数据判断手机当前的状态。手机传感器坐标系如上图所示，陀螺仪传感器的监听方法onSens
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2023-12-15 16:29:43
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一、框图和引脚说明 二、机械和电气规格三、应用 四、数字框图4.1 框图4.2 FIFOL3GD20为三个输出通道(偏航、俯仰和滚转)分别嵌入了32个16位数据FIFO槽。五种模式：Bypass mode、FIFO mode、Stream mode、Bypass-to-Stream mode and Stream-to-FIFO mode。每种模式由寄存器FIFO_CTRL_R
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2023-12-16 15:15:23
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本主题将带您完成创建陀螺仪应用程序，该应用程序为您提供陀螺仪数据的数字显示以及图形表示。本示例应用程序还向您显示如何计算传感器读数的总和来确定设备的累计旋转。
陀螺仪概述
陀螺仪传感器测量设备沿着其三个主轴的旋转速度。当设备静止时，所有轴的陀螺仪读数都为零。如果设备面向您围绕其中心点旋转，就像飞机螺旋桨一样，那么 Z 轴上的旋转速度值将大于零，设备旋
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2023-11-23 11:13:01
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