在可以透過 OpenNI 讀取到 Kinect 的深度、色彩資訊之後，其實就可以試著用這些資訊，來重建 3D 的環境做顯示了～不過實際上，在前面的範例中所讀到的深度資訊，都算是原始資料，而且座標軸也都是感應器二維影像的座標系統，如果要重建 3D 場景的話，這些資訊都還是需要換算的；所幸，OpenNI 在 Depth Generator 已經有提供 ConvertProjectiveT
写在前面最近在求职，发现激光雷达就业机会更多，而且我在这方面基础相对薄弱些，所以打算补一补。只要开始，就不晚。这是一篇英文博客翻译，内容是将点云数据转换成鸟瞰图，虽然CSDN上已经有翻译，但我还是想自己过一遍，以加深理解。接下来我要好好学学PCL！点云数据点云数据可以表示为具有N行和至少3列的numpy数组。每行对应一个点，其在空间中的位置至少使用3个值表示，即（x，y，z）。 如果点云数据来自L
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2024-09-25 14:30:39
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介绍本文档介绍了如何安装配置ALOAM算法，使其能够利用激光雷达实现三维点云图（PCD）构建，而后利用pcd2pgm 包将点云图转换为二维栅格地图供二维导航使用。因多线激光雷达建立的点云地图存在较多噪点，且存在地面点信息等，转换后的二维栅格地图不能达到理想情况，讲述了如何用图片处理工具（Pinda）进行后期处理，以及可能遇到的一些问题和处理方式。A-LOAM算法安装环境配置操作系统 Ubuntu
多熟悉一些遥感数据的格式类型，对于一个GISer来说是学习的必经之路也是自我提升的高速路。>>Lidar技术简介：link>>高性能集群下LiDAR数据生成DEM并行算法研究：DEM是地理信息科学领域的重要数据之一,在数字地形分析、数字流域分析和三维地表显示等领域有着广泛的应用。随着数据获取技术和DEM应用领域的不断发展,对大区域、高分辨率DEM数据的需求日益迫切。LiDA
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2024-01-22 11:12:22
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1.LAS点云格式从本质上来说,LAS格式是一种二进制文件格式。其目的是提供一种开放的格式标准,允许不同的硬件和软件提供商输出可互操作的统一格式。现在LAS格式文件已成为LiDAR数据的工业标准格式 LAS文件按每条扫描线排列方式存放数据,包括激光点的三维坐标、多次回波信息、强度信息、扫描角度、分类信息、飞行航带信息、飞行姿态信息、项目信息、GPS信息、数据点颜色信息等。LAS格式定义中
1.简介传统的卷积框架严格要求规则的点云/网格数据格式，但是现在格式变得不规则，这就使得很多学者将这些数据变换成常规的三维体素网格或图像的集合，但是这样做会扩充数据量同时会引入量化伪影，掩盖住数据的自然不变性（增加了数据自身不具备的某些性能）。 点云数据是一种简单并且同一的结构，避免了网格的组合不规则性和复杂性，更容易学习。但是点云归根结底还是一些点的集合，如果要保持点的排列不变，要进行一些对称，
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2024-09-29 17:04:42
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点云生成-PointFlow: 3D Point Cloud Generation with Continuous Normalizing Flows简介论文摘要1.introduction2.related works3. Overview4. Background4.1. Continuous normalizing flow4.2. Variational auto-encoder5. M
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2024-08-15 15:14:21
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1. 安装1.1. 从官方网址直接下载并安装官方网址 CloudCompare - Open Source project1.2. 编译安装下载地址 GitHub - CloudCompare/CloudCompare: CloudCompare main repositorygit clone --recursive https://github.com/CloudCompare/CloudCo
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2024-08-05 11:01:38
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数字高程模型(Digital Elevation Model，简称DEM)是通过有限的地形高程数据实现对地面地形的数字化模拟，它是用一组有序数值阵列形式表示地面高程的一种实体地面模型，是数字地形模型(Digital Terrain Model，简称DTM)的一个分支。DTM是描述包括高程在内的各种地貌因子，如坡度、坡向、坡度变化率等因子在内的线性
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2024-04-14 00:04:58
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但是这是针对同一类型的点云而言的，如果原本接收到的点云就没有颜色，我们应该如何给它上色呢？所以就有了这一篇，点云上色。主要思想：使用点云消息的接收，接收之后，建立一个PointXYZRGB类型的点，把接收到的点云的XYZ信息给这个点，然后颜色可以自己设置。设置完成点之后，把点放入预先设置好的点云里，再把点云主题发布出去。这里我使用的原始点云为Velodyne VLP-16采集到的数据，数据点击这里
写文章肯定要motivation,既然说体素化方法,多视角的方法都有缺点,那么作者算是第一个使用点云作为输入的(≧▽≦)/啦啦啦那么问题来了,点云输入有什么好,又有什么不好(当然是使用其他方法的paper里说的)优点 1.非常的简单,并且有非常统一的结构,避免组合的不规则性和复杂性.在通常情况下,作为点云的输入,是以(x, y, z)三个坐标作为输入,当然也有颜色信息和法线信息,现在就以最简单的情
一个简单的利用VTK根据三维坐标点集生成点云的例子，仅供参考。一、环境：vtk-8.1 & vs2013(需自行配置vtk的环境)二、我所读取的三维坐标点集为txt格式文件，每个点的x,y,z坐标为单独一行。至于读取方法可以根据自己的点集数据结构重写读取方法，源码如下：#include
#include
#include
#include
#include
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#
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2024-01-16 21:38:34
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作者：西蒙·吉罗多 目录1 概述2 不规则三角形网数据表示：TIN3 数字表面模型表示：DSM4 数字地形模型表示: DTM4.1 带有信息的 TIN4.2 识别连接组件4.3 数据清洗4.4 孔洞填充和网格重建5 光栅化和重采样生成栅格DEM6 等高线生成6.1 构建等高线图6.2 分割
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2024-01-17 13:21:41
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1.前言在创建模型或处理点云之前，我们来先了解一下数据集中点密度的含义。点云密度是数据分辨率的指标：较高的密度意味着更多的信息（高分辨率），而较低的密度意味着较少的信息（低分辨率）。了解点云密度很重要，因为这可能会影响基于点云（例如创建DEM）的其他项目的质量或准确性，向作为利益相关者的客户呈现这些信息也同样重要。为了快速获取点云密度信息并以栅格形式显示，我们创建了一个自定义转换器，P
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2024-03-15 19:50:51
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从PCL 1.0开始，PCL（三维点云处理库Point Cloud Library）提供了一个通用采集接口，这样可以方便地连接到不同的设备及其驱动、文件格式和其他数据源。PCL集成的第一个数据获取驱动是OpenNI Grabber，它使得从OpenNI兼容的设备请求数据流变得十分通用和简单。 目前PCL最新的1.8.0版本需要自行编译，而官网上的PCL 1.6.0 All-in-one Inst
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2024-08-08 22:52:57
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## 使用Python利用点云数据构建数字高程模型（DEM）
### 一、流程概述
构建数字高程模型（DEM）的过程涉及多个步骤，通常可以分为以下几个主要阶段：
| 步骤 | 描述 |
|------|------|
| 步骤1 | 读取点云数据 |
| 步骤2 | 转换为网格 |
| 步骤3 | 生成DEM |
| 步骤4 | 可视化DEM |
### 二、步骤详解
#### 步骤1：
1、加载TSCAN模块，从TerraScan 菜单栏选择 File→Read Points 即可打开选择文件对话框，在数据目录双击 A.las，点击 Done 按钮，软件将会读入数据并在Microstation 的View对数据进行显示。 2、View→Display mode 可对点云数据的不同显示模式进行查看。可供选择的方 式有：类、回波、高程、强度、距离、渲染等。在Display mode
PCT：点云TransformerMeng-Hao Guo Tsinghua University gmh20@mails.tsinghua.edu.cn Jun-Xiong Cai Tsinghua University caijunxiong000@163.com Zheng-Ning Liu Tsinghua University lzhengning@gmail.com Tai-Jiang
主要难点在于lib的配置，源文件里如max min 等的修改，如果使用结合MFC来显示的话，还需要相应的头文件，模板文件，实现文件(.h .hpp .cpp).相关头文件，库文件路径及在工程属性里各项的设置！！！！ sensor_msgs::PointCloud2 ------------------------>pcl::PCLPointClou
文章目录简介源码编译1. 下载源码2. 编译2.1 尝试编译2.2 CMakeLists修改问题1：ccMath.h头文件找不到。问题2: ScalarType类型未定义问题3：找不到vtkxxx头文件（好像是这个吧，记不清楚了）问题4: extern/CCCoreLib下找不到CMakeLists.txt文件安装qpcl插件2.3 完成编译 简介 由于工作需要对点云进行处理，上网找了一些点云
