PID算法基础 首先我们需要去了解PID算法的数学原理，数学原理部分借鉴于 @确定有穷自动机 的博客——一文读懂PID控制算法（抛弃公式，从原理上真正理解PID控制） 总的来说，当得到系统的输出后，将输出经过比例，积分，微分3种运算方式，叠加到输入中，从而控制系统的行为。比例控制算法u=kp*error 其
转载
2023-10-20 10:12:33
195阅读
PID是控制中非常经典的一个模型，利用P(比例)、I(微分)、D(积分)三者相互合作来实现对一个信号的闭环控制，同时可以让信号波形平滑变化而不是突变。以下主要是结合一个python实现的控制速度的程序来模拟PID的过程。目录简述 P(比例)D(微分)I(积分)基于Python的速度调整Kp=0.01,Ki=0,Kd=0Kp=0.01,Ki=0.01,Kd=0K
转载
2023-09-29 19:29:40
478阅读
位置式PID与增量式PID的python实现一、PID控制器简介二、一阶惯性环节三、位置式PID3.1 简介3.2 程序四、增量式PID4.1简介4.2 程序五、几种控制效果对比 本文只展示部分代码，完整代码请访问我的github一、PID控制器简介PID(P比例，I积分，D微分)是一种model free的控制器，使用该控制器，无需对控制系统进行建立模型，只需对P、I 、D这三个参数进行调整即
转载
2023-10-08 16:00:31
494阅读
我们知道，目前的计算机都采用的是图灵机架构，其本质就是用一条无限长的纸带，对应今天的存储器。随后在工程学的推演中，逐渐出现了寄存器、易失性存储器(内存)以及永久性存储器(硬盘)等产品。由于不同的存储器，其速度越快，单位价格也就越昂贵，因此，妥善利用好每一寸告诉存储器的空间，永远是系统设计的一个核心。Python 程序在运行时，需要在内存中开辟出一块空间，用于存放运行时产生的临时变量，计算完成后，再
转载
2024-08-14 13:37:24
24阅读
文章目录一、代码使用方法1.1 Python3 版本1.2 MicroPython - OpenMV版本1.3 MicroPython - K210版本二、说明三、参考资料 一、代码使用方法from pid import PID
# p：比例系数，i：微分系数，d：积分系数，imax：积分限幅
pid1 = PID(p=0.07, i=0.01, d=0.01, imax=90)
while(
转载
2023-06-21 22:03:32
641阅读
海外一台服务器凌晨就开始出现了不能登录游戏。早上运营人员告知上服务器查看了下。一打命令就界面提示-bash:fork:Cannotallocatememory输入了几次top出来了才出来了，一看也还有内存剩余的。想看看其他命令都查看不到，只能让运营方控制台上重启服务器先。就着查看有关这样提示的问题重启之后查看有关进程和线程，发现jdk的线程一直在增加，应该是这个一直只增不放导致了超过系统默认的ke
原创
2018-10-29 09:08:40
5561阅读
## 1. 什么是进程ID（PID）
在计算机中，进程是指正在运行的程序实例。每个进程都有一个独特的标识符，称为进程ID（PID），用于识别和操作特定的进程。PID是一个非负整数，通常由操作系统分配。
## 2. Python中的PID获取方法
Python是一种功能强大的编程语言，它也提供了获取进程ID的方法。在Python中，可以使用`os`模块中的`getpid()`函数来获取当前进程
原创
2023-10-27 14:35:28
46阅读
使用python模拟实现PID控制算法 PID控制算法是工业应用中最广泛算法之一，在闭环系统的控制中，可自动对控制系统进行准确且迅速的校正。 P、I、D分别是“比例（proportional）、积分（integral）、微分（derivative）”三个单词的首字母，他们分别对应算法中使用的三个参数。 有关于PID算法的详细内容请自行查阅相关资料，参考文章。常用的PID控制算法有位置式和增量式两种
转载
2023-08-23 14:50:12
627阅读
两类PID公式：第一类：import time
class PID:
#初始化P I D值，调用类可设置PID，也可通过下面函数单独设置某一个
def __init__(self, P=0.2, I=0.0, D=0.0):
self.Kp = P
self.Ki = I
self.Kd = D
self.sample_
转载
2023-09-30 16:18:22
135阅读
一般我们创建 Python 项目的时候都会创建一个虚拟环境，这样做的好处就是会把项目环境和操作系统环境区分开来，避免把操作系统环境弄乱。还有一个痛点就是我们在开发环境开发完成之后，需要把代码复制到生产环境上线，这时候我不想将开发环境的所有包重新在 pip install 一次了，怎么办？所以想学的同学，有必要听一下这位老师的课、领取python福利奥，想学的同学可以到梦雅老师的围鑫（同音）：前边一
转载
2023-11-30 14:04:07
67阅读
Introduction本文先从介绍PID的概念开始，由Kp到Ki再到Kd逐步深入讲解，并展现出了从Kp到pid三个变量组合发展过程和Python代码实现，适合新手入门。应用PID控制的前提是系统一定要是一个闭环系统，什么是闭环系统？就是一定要有反馈回路，要能及时反馈我们最终控制的那个量的状态，给到控制器。也就是说，PID控制是根据被控系统的状态来进行控制的，我们需要知道这个状态才能决定控制器下一
转载
2024-02-05 21:28:31
50阅读
控制（Controls）1.PID控制简介在工程实际中，应用最为广泛的调节器控制规律为比例、积分、微分控制，简称PID控制，又称PID调节。PID控制器问世至今已有近70年历史，它 以其结构简单、稳定性好、工作可靠、调整方便而成为工业控制的主要技术之一。当被控对象的结构和参数不能完全掌握，或得不到精确的数学模型时，控制理论的 其它技术难以采用时，系统控制器的结构和参数必须依靠经验和现场调试来确定，
转载
2023-09-02 16:05:34
184阅读
一些情况下，预期之外的内存占用过多时，需要分析代码哪个位置消耗内存，从而针对性的优化代码，本文介绍一些方便的工具可用于内存分析。1. memory_profilermemory_profiler 可逐行分析内存占用情况，提供最直接明了的信息。调用方式from memory_profiler import profile
@profile(precision=4, stream=open('mem.
转载
2023-06-26 00:07:34
308阅读
万能算法之PIDPID的数学模型 在工业应用中PID及其衍生算法是应用最广泛的算法之一，是当之无愧的万能算法，如果能够熟练掌握PID算法的设计与实现过程，对于一般的研发人员来讲，应该是足够应对一般研发问题了，而难能可贵的是，在很多控制算法当中，PID控制算法又是最简单，最能体现反馈思想的控制算法，可谓经典中的经典。经典的未必是复杂的，经典的东西常常是简单的，而且是最简单的。PID算法的一般形式：P
转载
2024-01-11 13:11:33
38阅读
今日综述今天用了接近1天的时间，才搞定了Python中进程间的互相控制，包含主进程与子进程之间，子进程之间。着实花费了一番心力，说明自己的功底还是太浅。记录一下今天的坑点，备忘进程间可以共享的数据，是有要求的，比如用mutiprocess.Process()创建的进程对象，就不能作为参数直接传递给其他进程，否则报错TypeError: cannot pickle 'xxxxx' object，但p
转载
2024-06-15 15:16:52
30阅读
使用Linux系统,ros机器人操作系统,gazebo仿真软件,利用rospy等python包所带工具进行智能小车运动仿真.在给定的地图当中跑完一圈,1分钟之内为满分.现将笔者所编写之代码与小伙伴们分享,希望能够抛砖引玉.本文只做参考,切忌全部代码照抄哦~ 该代码最终验收成绩为54-55秒之间.视虚拟机内存,电脑电量等,性能会有一定波动.建议虚拟机内存拉到14G以上(笔者验收时的配置) PID调试
转载
2023-11-10 11:53:55
76阅读
对于工科的同学来说，最简单的自动控制代码其实就是PID。在现实的生产中，最难控制的往往是输入和输出之间的关系。很多时候，系统的输入和输出是很复杂的关系，根本没有办法用方程来表示，或者说无法用方程来准确表示。这个时候，PID就可以发挥用处。PID非常简单，主要就是比例系数、积分系数和微分系数。我们可以用一个简单的代码来说明这个问题，# !/usr/bin/python
import os
impo
转载
2024-06-20 12:13:08
90阅读
一、前言近期在实际项目中使用到了PID控制算法，于是就该算法做一总结。二、PID控制算法详解2.1 比例控制算法例子: 假设一个水缸，需要最终控制水缸的水位永远维持在1米的高度。水位目标：T 当前水位：Tn 加水量：U 误差：error error=T-Tn 比例控制系数：kp initial: T=1; Tn=0.2, error=1-0.2=0.8; kp=0.42.1.1 比例控制pytho
转载
2023-09-06 20:50:24
120阅读
进程以及状态1. 进程2. 进程的状态进程的创建-multiprocessing1. 创建进程2. 进程pid3. Process语法结构如下4. 给子进程指定的函数传递参数5. 进程间不共享全局变量进程和线程对比功能定义的不同区别优缺点进程以及状态1. 进程程序：例如xxx.py这是程序，是一个静态的进程：一个程序运行起来后，代码+用到的资源 称之为进程，它是操作系统分配资源的基本单元。不仅可以
转载
2023-08-22 21:05:34
31阅读
前言： 本篇博客加入了PID调控，基于黑线对于图像中线位置的偏移量与黑线的角度进行的上位机PID调参，输出的是电机的目标转速。传给下位机左进一步处理。（今晚上先放上代码，明天再继续更新）PID简述： 广义上的PID可以分为数字式PID和模糊式PID，这里我对数字式PID进行了简单的学习，本篇
转载
2023-11-20 01:45:45
362阅读
