点，作为人类感知与认知最原始的概念，是打开人类思维世界的新窗口。欧氏几何学中最简单的图形就是由点构成，点的云集掀开了人类观测世界的新篇章，重构了我们的世界。以地图和影像为代表的二维空间数据表达已经走过了漫长的历史，但远远不能满足人们对现实三维空间认知和地学研究的需求。而随着激光扫描、摄影测量等技术的开创，现实世界的三维数字化逐渐成为新时代标志产物，具有三维空间位置和属性信息的稠密点云也成为这场浪潮
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2023-07-09 11:57:52
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获取点云数据进行三维重建首先解决一下rviz报错的问题后续：获取点云数据进行重建1.看一下有关于点云的topic2.保存pcd文件3.点云可视化3.1配置pcl库（ros自带的有，暂无需配置）4.进行三维重建 首先解决一下rviz报错的问题又遇到了这个问题：ros中启动rviz显示段错误，核心以转储问题_ros rviz启动报错-终端输入：export LIBGL_ALWAYS_SOFTWARE
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2024-07-08 22:01:00
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, 三维数字化技术是逆向工程中的首要环节, 在实际测量过程中, 由于受被测物体几何形状及测量方式的限制, 测量设备需要从不同视角对物体进行多次定位测量, 然后对各个不同视角测得的点云数据进行多视拼接, 统一到1 个全局坐标系下, 即点云拼接问题., 其实质是把不同的坐标系下测得的数据点云进行坐标变换, 问题的关键是坐标变换参数R( 旋转矩阵) 和t ( 平移矢量) 的求取。, 初始配准是为了缩小点
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2024-02-26 07:18:14
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点云数据结构 点云数据结构非常简单，只有点的三维坐标信息和法线信息。下面是一个点云表示的抽象类：class GPP_EXPORT IPointCloud
{
public:
IPointCloud(){}
virtual Int GetPointCount() const = 0;
virtual Vector3 GetPoint
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2023-09-06 08:22:43
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什么是3D点云？点云数据一般由激光雷达等3D扫描设备获取空间若干点的信息，包括XYZ位置信息、RGB颜色信息和强度信息等，是一种多维度的复杂数据集合。相比于2D图像来说，3D点云数据具有很大优势，它可以提供丰富的几何、形状和尺度信息；并且不易受光照强度变化和其它物体遮挡等影响。因此，3D点云能够很好地了解机器的周围环境。3D点云语义分割3D点云语义分割被用在自动驾驶、机器人等许多领域中，目前，已经
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2024-01-20 22:40:46
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三维计算视觉研究内容包括： （1）三维匹配：两帧或者多帧点云数据之间的匹配，因为激光扫描光束受物体遮挡的原因，不可能通过一次扫描完成对整个物体的三维点云的获取。因此需要从不同的位置和角度对物体进行扫描。三维匹配的目的就是把相邻扫描的点云数据拼接在一起。三维匹配重点关注匹配算法，常用的算法有最近点迭代算法 ICP和各种全局匹配算法。 （2）多视图三维重建：
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2024-05-09 21:47:41
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由于众多技术的进步，3D传感变得越来越精确和廉价。目前已有的不同类型的三维传感技术，包括激光雷达（LiDAR）、飞行时间（Time-of-Flight）和多视点立体（Multi-View Stereo）。尽管3D传感器仍然相对昂贵，并且需要专业知识才能操作，但正是微软Kinect的发布使得精确和廉价的3D传感成为现实。它的成功伴随着计算机视觉研究社区的许多新发展，这使得许多新的应用成为
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2023-11-28 15:38:00
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标题：Voxelized GICP for Fast and Accurate 3D Point Cloud Registration作者：Kenji Koide, Masashi Yokozuka, Shuji Oishi, and Atsuhiko Banno代码：https://github.com/SMRT-AIST/fast_gicp.git本文仅做学术分享，如有侵权，请联系删除。欢迎各
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2024-08-09 11:57:56
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点云数据点云数据通常表示为N行，至少3列的矩阵，其中N表示点的数量，每一行代表一个点。通常3列分别是点在空间中（x，y，z）的坐标。如果点云数据有除空间中坐标外的附加信息，如来自LIDAR传感器的点云数据，那么它可能具有每个点的附加值，例如“反射率”，其是在该位置中障碍物反射多少激光光束的量度。 在这种情况下，点云数据可能是N×4阵列。三维点云配准点云的配准过程，就是求两个点云之间的一个旋转平移矩
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2023-09-03 13:49:34
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其实不想记录这一块内容，因为实在没啥新意，但又怕时间久了就忘记了。不贴代码，网上一堆。参考： 主要是不想打字。配准的实质就是把不同的坐标系中测得到的数据点云进行坐标系的变换，以得到整体的数据模型，问题的关键是如何让得到坐标变换的参数R（旋转矩阵）和T（平移向量），使得两视角下测得的三维数据经坐标变换后的距离最小，，目前配准算法按照过程可以分为整体配准和局部配准。PCL中有单独的配准模块，实现了配准
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2023-12-21 13:12:28
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目录1. 聚类简介 2. 数学基础2.1 谱定理与瑞利熵 2.2 概率论基础2.2.1 联合概率2.2.2 边缘分布2.2.3 条件概率2.3 图论2.3.1 有向图2.3.2 无向图 2.4 拉格朗日优化3 K-Means算法3.1 算法步骤3.2 K-Medoids3.3 K-Mean的缺陷4 高斯GMM模型4.1 概述5 Spectral Cluste
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2023-07-22 16:26:36
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本文承接上一篇：利用深度学习进行点云匹配（五）。之前的文章介绍了3D match如何进行点云匹配，总结来说它使用了Siamese network的设计思想，在Point cloud，Mesh和Depth map三种数据中找出匹配的对应点，围绕对应点取出一个立方块，计算它的TDF，将匹配的体素块送入模型中，要求训练的损失变得越来越小，同时为对应点找到一个随机的不对应点（这个点也是有要求的），并将它们
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2024-10-18 17:56:46
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3D点云模型总结点云数据预处理 FAQ1. 点云有哪些常用的数据集？2. 点云中点的个数如何确定？3. 如何划分train/val/test ？4. 如何归一化？5. 如何shuffle？6. 数据增强（augmentation）Farthest Point Sampling (FPS)算法核心思想解析1. 逻辑描述2. 算法原理3. 算法分析PointNet++： classification
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2023-09-26 16:43:28
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1.定义4PCS（Four Point Congruent Set）算法是一种计算机视觉中的匹配算法，用于在两个三维点云中找到相似的子集。该算法的核心思想是使用四个点来描述两个三维点云之间的刚性变换关系，因此被称为“四点匹配算法”。具体来说，4PCS算法通过在两个点云中找到共性点来寻找相似的子集。一旦找到了相似的子集，算法就会计算出它们之间的刚性变换关系，并将它们对齐。通过反复执行这个过程，算法可
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2024-06-23 10:26:52
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作者：西蒙·吉罗多链接：CGAL 5.4 - Manual: Surface Reconstruction from Point Cloudshttps://doc.cgal.org/latest/Manual/tuto_reconstruction.html目录2 我应该使用哪种算法？3 管道概览4 读取点云数据5 点云预处理5.1 异常值去除
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2024-01-05 21:23:00
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从三维基础知识到深度学习，将按照以下目录持续进行更新。更新完成的部分可以在三维点云专栏中查看。
1、点云格式介绍（已完成） 常见点云存储方式有pcd、ply、bin、txt文件，以及格式互转。open3d读写p
一、关键点，线，面 三维视觉应同时具备：关键点、关键线以及关键面三种算法，要从n维信息中提取n - 1维信息是简单的，但是n - 2维信息会比n - 1维信息要不稳定且复杂的多，其主要原因是因为降维过大后，特征的定义很模糊，对于三维点云而言，很难去描述什么是关键点。二、点云降维 二维图像中的Ha
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2023-12-09 22:14:04
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三维点云处理 Cluster 对给定点集$p_i, i \in {1,2,...n}$进行聚类。 K-means (1) 随机初始化K个中心点 (2) 每个点$p_i$属于分配一个距离最近的点 (3) 更新中心点位置 (4) check converge 变种： K-Medoids（K中心点法）：中 ...
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2021-08-01 21:22:00
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Unity技巧1. 热键这里主要补充比较有用又鲜为人知的热键功能。一般我们开发人员很少会（也没必要）去详细阅读相关的帮助文档，本文将结合个人开发中用到较多的热键功能做个总结和分享。功能描述热键组合或操作说明Hierarchy/Project窗口-复制对象Ctrl + DHierarchy/Project窗口-删除对象Del（Win系统下的小键盘的"."）Command+Delete（Mac,下图所
一段时间以来一直对三维重建中的分层重建概念理解的比较模糊，这两天特地梳理了一下，用博文记录下来，也希望给各位观众朋友们带来帮助，如果发现文中有任何错误，请直接留言或者cveric@foxmail.com给我^_^。NO0.两视图重建基于图片序列的三维重建不管在科研还是实际应用中都有了比较成功的实现，Bundler就是一个很不错的例子，随后的VisualSFM也已经得到了很好的应用，近两年发展较快的
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2024-08-21 08:25:52
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