位置控制是无人机飞控的核心算法之一，一方面根据commander中的flag标志位和Navigator中提供的航点信息进行控制（自主模式下），另一方面得到期望姿态角（setpoint）的四元数信息，给到姿态控制模块进行姿态控制。本文重点PX4飞控的位置控制的代码整体架构（mc_pos_control）,具体的控制算法将在后续文章中陆续奉上。 位置控制模块的主函数：task_main() 1.订
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2023-10-11 09:55:45
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文件以垂起切换为例send_vehicle_command(vehicle_command_s::VEHICLE_CMD_DO_VTOL_TRANSITION,(float)(status.vehicle_type == vehicle_status_s::VEHICLE_TYPE_ROTARY_WING ?vtol_vehicle_status_s::VEHICLE_VTOL_STATE_FW :vtol_vehicle_status_s::VEHICLE_VTOL_STATE_MC));函
原创
2021-09-02 12:08:50
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文件以垂起切换为例send_vehicle_command(vehicle_command_s::VEHICLE_CMD_DO_VTOL_TRANSITION,(float)(status.vehicle_type ==
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2022-01-24 09:51:21
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# PX4控制架构深入解析
随着无人机技术的飞速发展，PX4作为一种开源飞行控制软件，逐渐获得了广泛的应用。本文将详细介绍PX4的控制架构，并通过代码示例、甘特图和状态图来深入理解其功能与结构。
## 一、PX4控制架构概述
PX4主要分为以下几个模块：
1. **传感器层**：负责收集各种传感器数据。
2. **控制器层**：实现控制算法，通过传感器数据产生控制指令。
3. **执行层*
前面的数字是主模式，后面的是从模式manual 65 65536定高 81 131072特技 65 327680stablize 81 458752hold 29 50593792return 29 84148224mission 29 67371008position 89 196608...
原创
2022-02-10 11:37:15
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前面的数字是主模式，后面的是从模式manual 65 65536定高 81 131072特技 65 327680stablize 81 458752hold 29 50593792return 29 84148224mission 29 67371008position 89 196608...
原创
2021-09-02 13:23:37
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文章目录前言一、期望姿态生成二、姿态角控制1.引入库2.读入数据总结前言PX4固件版本1.11.0代码位置一、期望姿态生成代码在mc_att_control_main.cpp中，具体如下．voidMulticopterAttitudeControl::generate_attitude
原创
2022-02-17 11:12:59
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PX4所有参数都在px4_parameters.h文件里
原创
2021-09-02 13:23:36
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前言一、 解锁检查参数1电源检查CBRK_SUPPLY_CHK2.USB连接检查CBRK_USB_CHK3.安全开关检查CBRK_IO_SAFETY4.传感器检查5.CPU利用率检查6.SD卡检查二、安全设置1.低电量保护2.遥控信号丢失保护3.地理围栏保护4.数据链路丢失保护5.返航模式设置6.着陆模式设置三、任务航点参数航点半径从原点到第一个航路点的最大水平距离航路点之间的最大水平距离最小悬停
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2023-12-30 19:33:29
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PX4的启动流程基本和之前版本的一致，有微小改动，如下图所示。本文主要查看其中姿态控制部分。其中姿态部分根据在上图中所在位置为因此在px4代码中（版本号为1.11）中，查看对应的RCS文件中的内容，为（此处稍有不同）跳转进去查看为（注，该文件中根据不同的机型，选择不同的对应启动程序，下图仅选择旋翼飞机）：再次跳转，找到rc.mp_apps即可，如下图所示：上图中左边以数字开头的表示为机型代号，后边
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2023-05-26 14:51:41
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学习px4代码也有一段时间了，所以想写一写，自己的一些学习心得吧，也算是笔记吧。 在px4这套代码中，每一个功能都是一个模块，例如姿态控制，也就是一个应用程序，我们可以把它添加到初始话脚本里，让它自启动。需要注意的就是在一个应用程序就是处理订阅的消息，然后发布处理过后的消息。这种消息机制就是uorb消息机制，可以找资料学习它具体实现的一个过程。 接下来，就逐步学习一下这个姿态控制的模块。
px4固件源码分析[文件夹作用以及总体架构]总体概述总体构架代码分块总结分析 总体概述px4是一个操作系统，其中运行着很多程序(类比windows),比如我们十分感兴趣与关心的姿态解算、位置解算、姿态控制、位置控制等。每一个程序之间通过UORB通信。总体构架PX4固件可以分为三大部分:实时操作系统、中间件和飞行控制栈Nuttx实时操作系统PX4中间件：设备驱动与微对象请求代理(micro obj
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2024-06-04 07:25:32
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PX4是一款功能强大的开源飞控软件，广泛应用于飞行器控制系统中。在PX4的开发中，PX4 toolchain for Linux是一个非常重要的工具链，它为开发者提供了一套完整的开发环境，方便他们进行软件开发、编译和调试。
PX4 toolchain for Linux提供了一系列的工具和库，包括编译器、调试器、驱动程序、中间件等，开发者可以利用这些工具来开发各种类型的飞行控制软件。通过PX4
原创
2024-04-29 10:42:07
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下载Cygwin工具链的安装程序，具体地址官网教程中有，这里也放出来，link 大家请都下载该链接中的0.9版本，老版本可能要装python3的包，很麻烦。 耐心等待ing… （不想等待的拿U盘找我来直接拷）安装Cygwin 它会默认安装在C盘 C:/PX4 ，尽量不要改路径, 一路常规操作一直点确定就行，接下来就是等待（安装过程大约7，8分钟，具体视网速而定），等待结束后关键一步:在安装结束后勾
PX4软件架构图是PX4官方开发者网站中的一张总体框架图，相信很多同学都看过，我们今天围绕这张图作一下简单的分析。如果希望仔细研究PX4源码的同学应该仔细阅读这一张图，它包含了所有的核心模块，以及它们的关系。整个PX4源码分为几个部分消息总线 uORBPX4软件架构的核心思想就是去耦合，所以消息中间件（uORB）处于整个框架图的中心位置。这样的设计是基本所有的大型软件系统的通用设计，比如ROS、R
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2024-01-13 21:48:51
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文章目录前言一、pandas是什么？二、使用步骤1.引入库2.读入数据总结前言一个人可以走的更快，一群人才能走的更远，交流学习加qq:2096723956更多保姆级PX4+ROS学习视频：https://b23.tv/ZeUDKqy一、pandas是什么？
原创
2022-02-17 11:15:17
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