罗德里格斯公式（Rodrigues’s Formula）摘要：罗德里格斯公式推导过程。主要参考Krasjet的文档，写的非常详细，如果想看更加详细的过程，建议去看看文档。这里主要做了简洁浓缩，方便快速查看。一、轴角（Axis-Angle）的介绍采用一个旋转轴u和一个旋转角度θ来刻画旋转。比如： 我们有一个经过原点的（如果旋转轴不经过原点我们可以先将旋转轴平移到原点，进行旋转，再平移回原处）旋转轴
罗德里格斯旋转公式是通过反对称矩阵求旋转矩阵的方法，起初我在看别人写的姿态解算分析文章里看到，他的推导如下：
请注意我做标记的地方，我刚开始一直不明白这种推导，这样会有误差的推导，难道罗德里格斯公式是对旋转矩阵Ｒ的近似？这样做并不好，反而会使解算的姿态更不准确，后来在群里讨论这个问题，有大神给我解惑了。
首先我们明白这是一个SO(3)到SO(3)的李群的映射。不要担心自己不知道李群是什
一、罗德里格斯公式的表达式罗德里格斯公式（Rodriguez formula）是计算机视觉中的一大经典公式，在描述相机位姿的过程中很常用，其形式如下：二、对罗德里格斯公式的理解我们假设向量绕轴转了角度，得到了 也就是说旋转前的向量坐标乘以旋转矩阵，等于旋转后的向量坐标。三、罗德里格斯公式的推导3.1. 数学模型的建立以下是这个公式的推导过程（该推导及下图来自于youtube视频），首先我们需要建立
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2024-05-30 13:08:34
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原文：http://blog.sina.com.cn/s/blog_5fb3f125010100hp.html从今天开始，把自己学习OpenCV的心得记录下来，以系列的形式贴到博客中，以期交流与备查之用，笔记内容主要偏向于算法的理解。 处理三维旋转问题时，通常采用旋转矩阵的方式来描述。一
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2016-11-09 18:42:00
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在EVO Japan 2024上，SNK宣布了一则令PG SOFT电子游戏玩家瞩目的消息：他们即将在2025年初推出新作格斗游戏《饿狼传说》（City of the Wolves），并公布了一段PG游戏试玩预告片，揭示了其中的一个主要角色——马可·罗德里格斯，他是一位空手道师范代理。
马可·罗德里格斯是一位以“野兽”之名闻名的空手道高手。在失去了他道场的匾额后，他不屈不挠地利用百合的健身俱乐部空间
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2024-04-29 12:03:38
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中新网北京6月4日电 (谢雁冰 张素)4日，中国外交部发言人毛宁宣布：应中方邀请，古巴国家主席迪亚斯—卡内尔特使、古共中央政治局委员、外交部长布鲁诺·罗德里格斯·帕里利亚将于6月5日至9日对中国进行正式访问。
当日举行的例行记者会上，毛宁介绍了此次访问有关安排和中方期待。
毛宁：罗德里格斯外长是中国人民的老朋友、好朋友，此次作为古巴国家主席迪亚斯—卡内尔特使访华凸显了两
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2024-06-18 15:40:38
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新华社北京6月5日电 中共中央政治局委员、国务院副总理何立峰5日在人民大会堂会见古巴国家主席特使、古共中央政治局委员、外交部长罗德里格斯，双方就中古合作等议题交换了看法。
何立峰表示，中古是好朋友、好同志、好兄弟，中方愿同古方共同落实好两国元首重要共识，深化贸易、投资、旅游等领域务实合作，推动中古命运共同体建设不断走深走实。
罗德里格斯表示，古方感谢中方宝贵支持，愿同中方加强各
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2024-06-18 15:40:15
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《怪屋女孩》作 者：【美】兰萨姆·里格斯译 者：姚雪晴系 列：出 版：朝华出版社字 数：180千字阅读完成：2013年6月26日
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2014-03-06 13:56:00
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本文综合了几个相关的维基百科，加了点自己的理解，从比较基础的向量投影和叉积讲起，推导出罗德里格斯旋转公式。公式比较繁杂，如有错误，欢迎评论区指出。 对于向量的三维旋转问题，给定旋转轴和旋转角度，用罗德里格斯（Rodrigues）旋转公式可以得出旋转后的向量。另外，罗德里格斯旋转公式可以用旋转矩阵表示，即将三维旋转的轴-角（axis-angle）表示转变为旋转矩阵表示。向量投影（Vector
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2024-05-24 21:51:08
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古巴国家主席迪亚斯-卡内尔特使、古共中央政治局委员、外交部长布鲁诺·罗德里格斯·帕里利亚应邀于6月5日至9日对中国进行正式访问。
罗德里格斯外长是中国人民的老朋友、好朋友，此次作为古巴国家主席迪亚斯-卡内尔特使访华，凸显了两国高水平政治互信和中古特殊友好关系。在访问期间，罗德里格斯接受了总台记者的独家专访，他表示，中古关系正处于最佳时期，中古两国将迎接美好未来。
古巴是西半球首
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2024-06-18 15:40:38
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中新网5月23日电 据路透社报道，当地时间22日，因涉嫌在美国华盛顿特区枪杀两名以色列大使馆员工，埃利亚斯·罗德里格斯在美国联邦法院被控两项一级谋杀罪。
据报道，罗德里格斯现年31岁，出生于芝加哥。他被控当地时间21日晚在一家博物馆附近，向刚参加完活动的两名以色列驻美使馆工作人员开枪致两人死亡。
除了两项一级谋杀罪外，罗德里格斯还被控谋杀外国官员、使用枪支致人死亡以及在暴力犯罪
又去亵渎吧，又看了些评论了。摘抄如下：
“再渺小的事物只要有了希望就有了存在的意义。风月就是罗格存在的意义。罗德里格斯和教皇就是风月存在的意义。整个位面的希望就是罗德里格斯和教皇存在的
意
义。无数类似的镜头闪过：即使我们是由神所创造，可是自从被创造，我们也就有了独立的意识和想法，不会被神所奴役。肮脏也好，堕落也好
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2007-03-17 17:29:29
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当地时间9月27日，古巴外长罗德里格斯在第80届联合国大会一般性辩论上发表讲话，直指美国对委内瑞拉和加勒比地区的威胁，谴责其对古巴愈演愈烈的封锁，使古巴正在面临“影响深远、旷日持久的经济战争”。
罗德里格斯在发言中指出，美国对古巴的封锁是古巴面临经济困境的核心原因。长期以来，古巴人民正遭受着“每日停电、食品供应困难、药品短缺、公共交通不畅和严重通货膨胀”等问题。他强调，这些困难并非偶然
第一部分，opencv 3.0 以后的接口：主要解释的函数有：1、单相机标定 ①、 Rodrigues 罗德里格斯变换 ②、projectPoints 计算世界坐标系中的点在相机相平面的投影点。 ③、CalibrateCamera 单相机标定 ④
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2024-03-24 10:41:47
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摘要：小伙伴在学习高博的《视觉SLAM十四讲》的时候，对罗德里格斯公式理解比较抽象，所以本次对该公式进行理论推导，并且整理该讲内容，其中有错误的地方，望指正。一.罗德里格斯公式的推导 1.该公式的推导，主要的步骤有两个： 第一：寻找到一个向量，该向量与向量α的向量积=向量b 第二：将寻找到的这个向量转化成对应的反对称矩阵 其中旋转轴用单位向量表示说明：这里是不是感觉和SLAM十
中新网8月26日电 据拉美社报道，当地时间25日，古巴外交部长布鲁诺·罗德里格斯在社交媒体发文，感谢中国敦促美方立即结束对古巴的经济封锁，并停止打压古巴的国际医疗合作。
罗德里格斯指出，中国外交部“敦促美国政府立即终止以任何借口对古巴实施的封锁，包括那些旨在阻碍我们正当医疗合作的新措施”。
中国外交部发言人毛宁22日表示，中方反对胁迫外交，敦促美方立即停止打着任何旗号对古巴实施
中新网北京5月1日电 (记者 高凯)继去年12月为中国观众献上《玻璃动物园》的顶级演技后，法国国宝级演员伊莎贝拉·于佩尔日前再次亮相国家大剧院国际戏剧季，带来由阿维尼翁戏剧节现任总监蒂亚戈·罗德里格斯执导的契诃夫名作《樱桃园》。
由蒂亚戈·罗德里格斯执导的话剧《樱桃园》于2021年首演，作为当年阿维尼翁戏剧节的开幕大戏登台。在成功巡演多国之后，这部备受赞誉的作品以豪华阵容登陆国家大剧院
据国外媒体报道，苹果数字助手Siri被发现存在一个新漏洞，该漏洞会导致不法用户绕过密码保护的锁屏界面而获得用户的联系人和照片等数据。从目前的情况来看，只有部分iPhone 6s和iPhone 6s Plus受到了该漏洞的影响。这个新漏洞是由何塞·罗德里格斯（Jose Rodriguez）发现的，他在去年9月发现了一个类似的锁屏漏洞。罗德里格斯最新发现的这个漏洞似乎只在特定情况下才有效。据他提供的概
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2023-09-10 17:13:15
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上面这三张图，看似没有任何的关系。但其实这个三张图放一块，它记录了Bug的诞生。右上角非常漂亮优雅的女士葛丽丝·霍普葛丽丝·穆雷·霍普(英语:Grace Murray Hopper，1906年12月9日-1992年1月1日)，女，本姓穆雷(Murray)，霍普(Hopper)为夫姓。美国海军准将及计算机科学家，世界最早一批的程式设计师之一。她创造了现代第一个编译器A-0 系统
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2024-02-21 09:27:42
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效果展示：单页效果 多页效果 预设效果背景需求：2022年11月23日，作为艺术特色幼儿园，蒙德里安风格装饰在我们幼儿园的环境中。蒙德里安是几何抽象画派的先驱，以几何图形为绘画的基本元素，与德士堡等创立了“风格派”，提倡自己的艺术“新造型主义”。他认为艺术应根本脱离自然的外在形式，以表现抽象精神为目的，追求人与神统一的绝对境界，也就是现在我们熟知的“纯粹抽象”。《大
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2023-12-13 20:31:35
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