经典手眼标定算法之Navy的OpenCV实现 在我的上一篇博客中已经介绍了Tsai的手眼标定算法，下面主要介绍Frank C. Park and Bryan J. Martin在文献Robot sensor calibration: solving AX=XB on the Euclidean group中提出的手眼标定算法，该算法也被称为Nav
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2024-08-29 16:13:40
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A New Technique for Fully Autonomous and Efficient 3D Robotics Hand/Eye Calibration(Tsai手眼标定算法)符号定义坐标系定义: 手爪（末端执行器）的坐标系。: 相机的坐标系。: 对于相机的世界坐标系（一般由标定板确定）。: 机器人基座坐标系。坐标系变换定义手爪——>基座camera world ——>c
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2024-05-21 11:07:35
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手眼标定eyes to hand1、写在前面线扫做了一些，现在希望将重建出来的模型转换到机器人坐标系下，进行机器人编程，加工，看了不少大神写的原理，代码，勉强把代码调通了，记录一下，还有些原理没懂，后面懂了再来填坑2、大概思路1）. 测出标定板在相机坐标系位姿 根据棋盘格角点实际坐标和相机检测到的角点坐标，利用opencv的solvePnP(objectPoints, cornerL, camer
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2024-04-02 08:56:33
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一、标定原理机器人手眼标定分为eye in hand与eye to hand两种。介绍之前进行变量定义说明：对于 Eye-in-hand 手眼标定方式，需要求解工业机器人的末端坐标系与相机坐标系之间的坐标转换关系。 Eye-in-hand 手眼标定的原理示意图如图 1所示。这其中有几个坐标系， 基础坐标系（用 base 表示） 是机器臂的基底坐标系，末端坐标系（用 end 表示） 是机器臂的末端坐
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2024-08-20 21:45:49
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相机标定步骤输入一系列三维点和它们对应的二维图像点。1、在黑白相间的棋盘格上，二维图像点很容易通过角点检测找到。2、而对于真实世界中的三维点呢？由于我们采集中，是将相机放在一个地方，而将棋盘格定标板进行移动变换不同的位置，然后对其进行拍摄。所以我们需要知道(X,Y,Z)的值。但是简单来说，我们定义棋盘格所在平面为XY平面，即Z=0。对于定标板来说，我们可以知道棋盘格的方块尺寸，例如30mm，这样我
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2024-04-16 13:37:29
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本文主要是讲解经典手眼标定问题中的TSAI-LENZ 文献方法，参考文献为“A New Technique for Fully Autonomous and Efficient 3D Robotics Hand/Eye Calibration”，并且实现了基于OpenCV的C++代码程序，code可下载，MATLAB版本作者为苏黎世理工的Chr
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2023-12-08 09:51:07
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首先看看棋盘，就是那种国际象棋的棋盘，就是我们要使用的标定板，标定板也分了几种。· 普通棋盘· 圆点· 非对称圆点后面会写棋盘和圆点的区别，这里先讲棋盘。前面讲相机标定是将三维世界的场景映射为二维的图片，映射过程有很多步，也就是如何从世界坐标系转换到像素坐标系的过程。从世界坐标系到相机坐标系：R是旋转矩阵，t是平移矩阵，从世界坐标系到相机坐标系可以通过旋转平移得到，这个变化过程会得到一个变换矩阵，
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2024-04-16 13:45:58
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本文着重阐述以下问题： halcon是否只能使用halcon专用的标定板？halcon标定板如何生成？halcon标定板如何摆放，拍照数量有无限制？halcon是否只能使用halcon专用的标定板？ halcon提供了简便、精准的标定算子并且提供了标定助手，这无疑大大方便了广大开发者。在halcon中有两种方式可以进行标定:如halcon自带例程中出现的，用halcon定义的标
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2024-10-10 13:33:33
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今天的低价单孔摄像机(照相机)会给图像带来很多畸变。畸变主要有两 种:径向畸变和切想畸变。如下图所示,用红色直线将棋盘的两个边标注出来, 但是你会发现棋盘的边界并不和红线重合。所有我们认为应该是直线的也都凸 出来了。在 3D 相关应用中,必须要先校正这些畸变。为了找到这些纠正参数,我们必 须要提供一些包含明显图案模式的样本图片(比如说棋盘)。我们可以在上面找 到一些特殊点(如棋盘的四个角点)。我们
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2024-03-06 12:19:43
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<span style="font-family:SimHei;font-size:18px;">0 前言
最近一直在看关于目标跟踪方面的算法实现，也是时候整理下思路看看怎么实现了。 这次我将带领大家看看基于
OpenCV的目标跟踪算法及其基本实现。由于目标跟踪方法众多，我将分为几次讲解逐个讲解。当然只是起个索引的
效果，要好的跟踪实现有待自己去深化。
概述
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2024-04-07 14:30:59
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Camera Calibration1.OpenCV Camera CalibrationOpenCV提供具体的标定策略和说明文档，可以直接使用，说明文档的位置"D:\opencv\sources\doc\tutorials\calib3d\camera_calibration"；例程的位置“D:\opencv\sources\samples\cpp\camera_calibration.cpp”
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2024-05-24 06:10:44
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OpenCV库自带了一个可以用于相机标定的功能，不仅可以标定最常见的棋盘格标定板，还可以用于Halcon常用的圆点阵列标定板。 以下对如何使用该自带例程进行相机标定进行一个简要的介绍，也算是对之前工作的一个总结。
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2024-03-26 15:38:21
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1.基本介绍手眼标定两种形式 眼在手外 eye to hand 眼在手上 eye in hand2.公式推导 眼在手上类似3.方程AX=XB求解4.opencv完成手眼标定 眼在手上 1.Rend2base机械臂末端到基点的变换矩阵，可从示教器或者在ROS直接订阅相关tf 2.Rboard2cam 标定板到相机，pnp求出眼在手外 1.Rbase2end，跟眼在手上相反 2.跟眼在手上相同。5.初
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2023-11-02 09:07:14
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注意：棋盘图不能动，此时从左右摄像头各采集一副图片，Matlab 需要标定多张图片，不能单只标定一张，可能会在标定或保存结果的过程中出错。Matlab 标定工具箱保存的位置也并不是必须在安装文件夹下，可用户定义1 首先下载matlab 标定工具箱 http://www.vision.caltech.edu/bouguetj/calib_doc/download/index.html或者链
目录1. 内参与畸变2. 用OpenCV标定相机程序3.画棋盘标定板4.OpenCV拍照 1. 内参与畸变理论部分可以参考其他博客或者视觉slam十四讲 相机标定主要是为了获得相机的内参矩阵K和畸变参数内参矩阵K畸变系数:径向畸变(k1,k2,k3), 切向畸变(p1,p2)径向畸变公式切向畸变公式张正友标定方法能够提供一个比较好的初始解,用于后序的最优化.这里用棋盘格进行标定,如果能够处理圆的
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2024-02-21 14:17:30
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手势识别系列文章目录手势识别是一种人机交互技术，通过识别人的手势动作，从而实现对计算机、智能手机、智能电视等设备的操作和控制。1. opencv实现手部追踪（定位手部关键点）2.opencv实战项目 实现手势跟踪并返回位置信息（封装调用）3.手势识别-手势音量控制（opencv）4.opencv实战项目 手势识别-手势控制鼠标未完待续本专栏记录作者的学习之旅会一直更新下去，欢迎订阅一起
本文主要参考中的内容。手眼标定的原理比较简单主要为几个坐标系的转换。其中，包括的坐标系有：机械臂基坐标系、机械臂末端法兰坐标系、相机坐标系、棋盘格坐标系。有的地方会将机械臂末端法兰坐标系写为末端关节坐标系。在以上4个坐标系中，已知的有：机械臂基坐标系到机械臂末端法兰坐标系的转换关系（通常可以从机械臂的示教器中读取参数，参数包括末端法兰的位置X，Y，Z，和转角RX，RY，RZ。部分示教器中RX和RZ
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2024-08-05 09:30:48
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使用Opencv实现张正友法相机标定之前，有几个问题事先要确认一下，那就是相机为什么需要标定，标定需要的输入和输出分别是哪些？相机标定的目的：获取摄像机的内参和外参矩阵（同时也会得到每一幅标定图像的选择和平移矩阵），内参和外参系数可以对之后相机拍摄的图像就进行矫正，得到畸变相对很小的图像。相机标定的输入：标定图像上所有内角点的图像坐标，标定板图像上所有内角点的空间三维坐标（一般情况下假定图像位于Z
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2024-05-24 18:02:38
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1、根据真实世界与图像坐标角点坐标对应关系计算相机内参矩阵与相机外参矩阵的积，即矩阵H； 2、根据图像的单应性矩阵构建点对应关系求解相机内参（理论至少需要三张图，因为内参矩阵构建的对称矩阵B有6个自由度，一张图只能提供两个方程）；此处可参考：中（三，2） 3、求解相机外参 4、求解相机畸变因子#include <iostream>
#include <fstream>
#i
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2024-03-29 16:08:53
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这里相机标定主要内容包括：图像的采集、相机参数获取、TOOLBOX_calib可视化描述 一、相机标定感谢博主的代码分享，这里主要参考了一些（）下边是详细步骤代码：代码可以直接运行，只是有几条要求：1、要将照片路径换成自己的，照片获取很简单，只要打印一张棋盘格，用手拿着在不同位置用摄像头拍摄就可以了2、下边头文件很多，有些没有用，如果出现找不到头文件的问题就把相应头文件删除就行了3、棋盘
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2024-08-27 14:06:33
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