最近使用了一下ROS中非常经典的导航包navigation。并通过自己的激光雷达以及相机里程计驱动了自己的小车在室内进行简单的定位以及导航。在此记录一下以免后期忘记。1、导航包安装ROS中navigation导航包可以通过GitHub上下载：https://github.com/ros-planning/navigation
https://github.com/ros-planning/navi
根据ROS系统代码的维护者和分布俩标识，主要有两大部分：核心部分，也是主要部分，一般称为main。主要由Willow Garage公司和一些开发者来设计提供与维护。他们提供一些分布式计算的基本工具，以及整个ROS系统核心部分的程序编写；全球范围的代码，被称为universe，由不同国家的ROS社区组织开发和维护。ROS从设计视角上有三级概念：文件系统级、计算图级、社区级。除此之外，ROS也有两种类
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2023-06-16 18:50:58
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# ROS仿真架构图：理解与应用
ROS（Robot Operating System）是一种流行的机器人软件开发框架，它提供了一系列用于机器人软件开发的工具与库。在机器人开发过程中，仿真是一个非常重要的环节，能够帮助开发者在实际部署之前验证算法与控制策略。在这篇文章中，我们将讨论ROS的仿真架构，提供相关代码示例，并用Mermaid语法展示旅行图。
## ROS的仿真架构
在ROS的仿真中
Robot Framework是一个用关键字驱动的测试框架，常用于GUI的自动化测试中。RF是用Python语言开发的，而且只支持Python2.X版本的PythonRF工具本身带有很多函数，基本上UI自动化也是完全可以胜任的，但是RF最深层的东西，是自己写脚本，然后封装系统关键字去使用。如何理解Robot Framework是一个用关键字驱动的测试框架？同样的业务逻辑会自然的
“压线才低头”前期准备基础知识编写launch文件执行流程最后重写launch文件 本节目标：加载一张未知地图，为机器人设置目标点,机器人会边走路,边建图,最后还可以用map_server保存. 实现：打开gazebo和模型文件（car_move.launch）编写launch文件(实际是slam和导航(move_base)相关等的配置)启动机器人配置rviz，并保存为新的rviz文件存入lau
ROS架构1、ROS架构设计2、计算图2、1节点2、2消息2、3话题2、4服务2、5节点管理器3、文件系统3、1功能包3、2元功能包4、开源社区5、1ROS的通信机制5、1话题通信机制5、2服务通信机制5、3参数管理机制6、话题与服务的区别 1、ROS架构设计三个层次：OS层、中间层、应用层 1、OS层： 并不是一个传统意义上的操作系统，需要依托于Linux系统（如Ubuntu、macOS、Ar
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2024-05-29 12:39:38
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ROS是什么？随着人工智能技术的飞速发展与进步，机器人的智能化已经成为现代机器人发展的终极目标。机器人发展的速度在不断提升，应用范围也在不断拓展，例如自动驾驶、移动机器人、操作机器人、信息机器人等。机器人系统是很多复杂算法模块的集合，如障碍物检测、行为决策、智能控制、环境识别等，从零开始开发系统对技术人员要求非常高，而且工作量巨大。通用机器人框架的应用能把这一复杂的开发过程简单化，技术人员可以将更
# 实现“架构图和架构图”流程及代码指南
## 1. 整体流程
在实现“架构图和架构图”过程中，我们需要明确以下步骤：
| 步骤 | 描述 |
| ---- | ---- |
| 1 | 创建一个类图 |
| 2 | 添加类、属性和方法 |
| 3 | 连接类之间的关系 |
| 4 | 输出生成的架构图 |
接下来，我将逐步介绍每个步骤需要做什么以及相应的代码指南。
## 2. 创建一个类
原创
2024-03-23 03:45:12
136阅读
文章目录1 什么是架构图？1.1 架构图的定义1.2 架构图的分类1.3 业务架构图1.4 应用架构图1.5 数据架构图1.6 技术架构图（重要）2 技术架构图2.1 技术架构的定义2.2 java技术架构图1 什么是架构图？1.1 架构图的定义往往系统是非常复杂的，无法一下子全部表达清楚，架构要涵盖的内容和决策太多了
原创
2023-02-08 20:34:23
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# 如何实现“企业数据架构图 技术架构图 业务架构图”
## 1. 流程概述
在实现“企业数据架构图 技术架构图 业务架构图”时，我们可以通过以下步骤来完成整个流程：
```mermaid
journey
title 实现架构图流程
section 准备工作
开发者准备数据
小白学习基础知识
section 绘制企业数据架构图
原创
2024-03-20 05:52:02
193阅读
# 部署架构图与应用架构图的深入解析
在现代软件开发中，架构设计是确保系统可伸缩性、可维护性和高效性的关键因素。本文将阐述部署架构图和应用架构图的定义、重要性，以及如何通过代码示例理解这些概念。同时，我们还将利用Mermaid语法展示甘特图和旅行图，以便于更好地理解项目进程和用户旅程。
## 一、部署架构图
### 1.1 概念
部署架构图描述了软件系统如何在物理或虚拟硬件上部署，通常包括
# 如何绘制系统架构图和应用架构图
## 引言
作为一名经验丰富的开发者，你将有机会帮助一位刚入行的小白，教他如何实现系统架构图和应用架构图。系统架构图和应用架构图是软件开发过程中非常重要的工具，它们能够清晰地展示系统的结构和各个组件之间的关系。在本文中，我将介绍绘制系统架构图和应用架构图的步骤，并提供相应的代码示例和注释。
## 绘制系统架构图和应用架构图的步骤
下表展示了整个绘制系统架构
原创
2024-01-20 09:14:44
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1 分布式车载IDS架构1.1 分布式车载IDS架构主要由四部分组成：安全传感器(SE)入侵检测系统管理器（IdsM）安全事件存储（Sem）入侵检测系统报告器（IdsR）1.2 安全传感器和安全事件AUTOSAR的BSW，CDD和SWC模块都可以被指作为安全传感器，安全传感器将安全事件报告给IdsM。AUTOSAR将可以由BSW报告的安全事件类型进行了标准化，可以在各BSW软件规范文档中检索到，S
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2024-07-17 13:35:10
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网络架构名词总结 梳理一下学习的“无线侧接入网+承载网+核心网架构”，下图以一张网络架构简图来认识一下全网的网络架构，通过对全网架构的了解，以便后续对每一块网络细节的了解。 一、接入网（ACCESS NETWORK） 1、OAN（OLT、ONU、ODN、ONT）介绍OAN：光接入网络（optical access network）就是以光为传输介质的接入网络，替代铜线，用于接入每个家庭
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2023-05-27 11:13:33
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一. NB总体网络架构 NB-IoT端到端系统架构如下图所示： 终端：UE（User Equipment），通过空口连接到基站（eNodeB（evolved Node B , E-UTRAN 基站））。无线网侧：包括两种组网方式，一种是整体式无线接入网（Singel RAN），其中包括2G/3G/4G以及NB-IoT无线网，另一种是NB-IoT新建。主要承担空口接入
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2023-07-06 17:37:21
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GFS是一个面向大规模数据密集型应用的，可伸缩的分布式文件系统。GFS可以运行在廉价的设备上，并且能够提供具有容灾、高性能的服务。GFS架构：一个GFS集群包括一个单点Master，多台Chunk服务器(ChunkServer，下面也称块服务器)，并且能够同时被多个客户端访问。如图1所示。所有的这些机器可以使普通的运行用户级线程的Linux机器。只要机器允许，我们完全可以将客户端与Chunk服务器
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2024-08-08 14:45:34
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短连接聊天服务 ，每半分钟刷新一次..客户端可切换3种渲染模式，全位图blit传输：sprite区块和MC 架构图：模块与模块之间的通信也通过sendNotifcation发送消息。 神仙道寻路方法：1. 2点是否可以直接到达，可以，则不走寻路，直接行进2. 2点不能直接到达，进行寻路，找不到结果，寻找替代点3. 正常寻路关于flash共享库:如果a的库里的资源设置了共享资源并设置了一个url
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2012-04-28 17:13:00
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思杰VDI十终极结构图及总结本系列在外篇已经简单介绍了框架篇,本篇为一个完整的部署成功的架构图方便大家理解Win系列的服务器有4台,其中pvs由于安装原因,在2003上不成功,所以是windows2008,其他3台都是2003系统这4台服务器可以是虚拟机也可以是物理机,也可以放在xen server上运行,前提是xen server上的资源要足够,否则后续创建vdgroup这些虚拟桌面的时候没有资
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2023-07-16 23:20:22
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Kubernetes集群包含有节点代理kubelet和Master组件(APIs, scheduler, etc)，一切都基于分布式的存储系统。下面这张图是Kubernetes的架构图。 Kubernetes节点在这张系统架构图中，我们把服务分为运行在工作节点上的服务和组成集群级别控制板的服务。Kubernetes节点有运行应用容器必备的服务，而这些都是受Master的控制。每次个节点上当然都要运
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2023-08-26 22:31:38
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计算机网络是任何IT从业者必备的基础知识，网络安全工程师也不例外，但事实上，却有许多朋友都不了解，今天用43张图详解计算机网络，包括计算机网络的概念、物理层、链路层、网络层、运输层、应用层的基础讲解和应用方法，新手学计算机网络看这一篇就足矣，话不多说，直接上图！计算机网络概述概念：网络把主机连接起来，而互联网是把多种不同的网络连接起来，因此互联网是网络的网络。计算机网络主要包括三个部分：计算机（包
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2023-07-30 08:02:03
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