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Hey guys，这里是程序员cxuan，欢迎你阅读我最新一期的文章，这篇文章是 MySQL 调优的汇总版，我加了一下日常开发过程中的调优经验，希望对各位小伙伴们有所帮助。下面开始正文。 一般传统互联网公司很少接触到 SQL 优化问题，其原因是数据量小，大部分厂商的数据库性能能够满足日常的业务需求，
原创
2021-08-12 09:25:37
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1.Ceres中求解一个优化问题的结构背景：在SLAM中，很多问题都是在求解Translation（包含旋转和平移量），因此这里以其为代表，来分析使用ceres如何对其近求导。void Calibrator::Optimize(Eigen::Matrix4d& tf)
{
//待优化参数分别为rotation和t
Eigen::Matrix3d rot = T_.topLe
看这篇之前，要是一点都没看过 Ceres ，看一下这里 ,都写在注释里，直接看注释Ceres优化库_羊狗狗一只2022年的博客cartographer后端的优化由两部分组成一、Ceres_scan_matcher_2d.cc中的Match方法这里主要对激光算出来的概率、平移、旋转做优化，优化的部分主要为推测出来的,其中针对激光数据同时优化，第二部分对计算的x,y和预估的x,y进行优化，第三部分对计
性能优化(Optimize)是在保证系统正确性的前提下，能够更快速响应请求的一种手段。有些性能问题，比如慢查询等，如果积累到一定的程度或者是遇到急速上升的并发请求之后，会导致严重的后果，轻则造成服务繁忙，重则导致应用不可用。就像一颗即将被引爆的定时炸弹，时刻威胁着我们。因此在上线项目之前需要严格的把关，以确保 MySQL 能够以最优的状态进行运行。同时，在面试中关于 MySQL 优化的知识点，都是
抓图后处理优化之图优化 [TOC] 背景 定义一系列虚拟抓图设置G1，G2，G3,.. GN 每个虚拟抓图对应一系列的抓图和后处理， Gi = grab(i,1) + .. grab(i,m) + pp(i, 1) +.. + pp(i, k) 如何以最快的时间拿到所有图？ 假设: 不同的grab有
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2019-10-12 12:39:00
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Ceres Solver是谷歌2010就开始用于解决优化问题的C++库，2014年开源．在Google地图，Tango项目，以及著名的SLAM系统OKVIS和Cartographer的优化模块中均使用了Ceres Solver. 有关为何SLAM问题可以建模为最小二乘问题，进而使用最优化方法来求解，可以理解这一段话：Maximum likelihood estimation (MLE) is
使用Ceres进行slam必须要弄清楚的几个类和函数ceres简介ceres的使用流程ceres必须要知道的类和函数class LossFunctionLocalParameterizationclass problemclass CostFunctionclass AutoDiffCostFunction Ceres solver 是谷歌开发的一款用于非线性优化的库，在谷歌的开源激光雷达sla
之前讲到了如何用ceres做相邻两帧的ba优化，是用重投影误差来做的，对于连续的数据流，无论你在前端采用什么样的代数算法pnp或者icp其实都只能算出一个粗略的解，博主亲自做实验来比较代数解和非线性优化解的区别，发现无论怎样，即使我ba给的初值相当垃圾，优化出来的结果一样好于代数解。那么对于长时间的slam问题来说，如何保证可以减少随时间产生的累计误差，一种主流的做法是把我所以看到的关键帧中的ma
SQL优化，心中永远的痛，同事写的各种复杂SQL，各种坑，有时候想拿出来优化一下，但是总感觉力不从心，不知从哪里下手。下面就一起聊聊SQL优化有哪些技巧。优化前准备首先需要建立一张表，这个表里面有联合索引，有普通索引。也是平时最常用了，看SQL：CREATE TABLE `t` (
`id` int(11) NOT NULL AUTO_INCREMENT,
`uname` varchar(
optimize table tableName 优化语句，完成后提示的Msg_Text信息若为 “Table does not support optimize, doing recreate + analyze instead” 则表示｛表不支持优化，而是进行重新创建+分析｝；原因是： InnoDB不支持MyISAM支持的OPTIMIZE.它做一些不同的事情.它创建一个空表
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2023-06-05 14:56:09
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1. 先来搞清楚何为“MySQL优化”：实践项目中，我们使用MySQL的目的就是用来存储数据、查询数据，这个数据库的作用，而“优化”数据库，就是让它性能更高，我们用的更爽，即是：提升数据库的 插入、删除、更新数据的响应速度，提升数据库的查询速度。 2. 优化手段：四条，从影响效果上逐次下降： 2.1 SQL语句及索引的优化：索引优化：什么时候应该建立索引，建什么样的索引，如何避免索引失效。2.2
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2023-07-07 19:37:42
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