作者：申泽邦（Adam Shan） 首先我将带大家了解无人驾驶汽车系统感知模块的重要技术——卡尔曼滤波，卡尔曼滤波部分我打算分三节（三次博客的内容）：卡尔曼滤波与行人状态估计扩展卡尔曼滤波（EKF）与传感器融合处理模型，无损卡尔曼滤波（UKF）与车辆状态轨迹本节为卡尔曼滤波，主要讲解卡尔曼滤波的具体推导，卡尔曼滤波在行人状态估计中的一个小例子。为什么要学卡尔曼滤波？卡尔曼滤波以及其扩展算法能够应用
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2024-05-23 19:06:05
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卡尔曼滤波应用广泛且功能强大，它可以估计信号的过去和当前状态，甚至能估计将来的状态，即使并不知道模型的确切性质。卡尔曼滤波是一种递归的估计，即只要获知上一时刻状态的估计值以及当前状态的观测值就可以计算出当前状态的估计值，因此不需要记录观测或者估计的历史信息。其基本思想是：以最小均方误差为最佳估计准则，采用信号与噪声的状态空间模型，利用前一时刻的估计值和当前时刻的观测值来更新对状态变量的估计，求出当
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2023-12-12 13:36:26
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1 简介卡尔曼滤波器是目标状态估计算法中常用的 滤波器,通过建立目标的状态模型并估计目标的运 动速度及加速度,可以对目标质心的未来点进行预 测, 从而缩小搜索区域, 克服由于目标被局部遮挡 时造成的跟踪丢失问题 。基于卡尔曼滤波器的运动目标跟踪算法通常 有以下步骤 。1)计算运动目标的特征信息。为了对运动目标
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2023-07-05 13:49:07
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一、卡尔曼滤波的方程推导 直接从数学公式和概念入手来考虑卡尔曼滤波无疑是一件非常枯燥的事情。为了便于理解，我们仍然从一个现实中的实例开始下面的介绍，这一过程中你所需的预备知识仅仅是高中程度的物理学内容。 假如现在有一辆在路上做直线运动的小车（如下所示），该小车在 t 时刻的状
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2023-10-27 09:39:02
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kalman滤波简单介绍 Kalman滤波理论主要应用在现实世界中个，并不是理想环境。主要是来跟踪的某一个变量的值，跟踪的依据是首先根据系统的运动方程来对该值做预测，比如说我们知道一个物体的运动速度，那么下面时刻它的位置按照道理是可以预测出来的，不过该预测肯定有误差，只能作为跟踪的依据。另一个依据是可以用测量手段来测量那个变量的值，当然该测量也是有误差的，也只
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2023-12-23 19:55:29
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# 卡尔曼滤波目标跟踪在Python中的应用
卡尔曼滤波（Kalman Filter）是一种有效的递归滤波器，用于估计动态系统的状态，被广泛应用于目标跟踪、导航等领域。这种技术尤其适合处理噪声和不确定性，因此在机器人、无人机等领域中得到了广泛的应用。本文将介绍卡尔曼滤波的基本概念，并通过Python示例进行目标跟踪的实现。
## 卡尔曼滤波的基本原理
卡尔曼滤波的主要任务是根据一系列的测量值
原创
2024-10-26 03:37:05
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# 卡尔曼目标跟踪入门
卡尔曼滤波器是一种有效的递归滤波器，使用当前观测值来对系统的状态进行估计。它广泛应用于目标跟踪、导航和控制领域。在本篇文章中，我们将介绍卡尔曼滤波器的基础知识，并利用Python实现简单的目标跟踪。
## 卡尔曼滤波器简介
卡尔曼滤波器的核心思想是将系统的状态描述为一个状态向量，并通过持续更新来提高对目标位置的估计精度。其数学模型主要包括两个部分：状态转移和观测模型。
# 使用卡尔曼滤波实现目标跟踪
卡尔曼滤波是一种用于估计动态系统状态的算法，广泛应用于目标跟踪、航迹推算等领域。接下来，我将逐步引导你实现基础的卡尔曼滤波，用于目标跟踪。
## 整体流程
为了便于理解，下面是实现卡尔曼滤波的整体流程概述：
| 步骤 | 描述 |
| --- | --- |
| 1 | 导入必要的库 |
| 2 | 初始化卡尔曼滤波器的参数 |
| 3 | 定义状态转移矩阵
卡尔曼滤波是什么：只要存在不确定信息的动态系统，卡尔曼滤波就可以对系统下一步要做什么做出有根据的推测。即便有噪声信息干扰，卡尔曼滤波通常也能很好的找出现象间不易察觉的相关性。优点：内存占用较小（只需要保留前一个状态）、速度快，是实时问题和嵌入式系统的理想选择。卡尔曼滤波可以做什么:树林里面四处溜达的机器人，实现导航，机器人需要知道自己所处的位置。机器人有一个包含位置信息和速度信息的状态。其中，在这
目录一、Kalman二、流程三、代码3.1 meanshift+kalman实现kalman被用来描述目标的运动模型，它不对目标的特征建模，而是对目标的运动模型进行建模，常用于估计目标在下一帧的位置。一、Kalman 在上面的跟踪中，meanshift和camshift链接。我们使用的都是Meanshif
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2024-03-20 08:52:46
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目录一、理论基础二、核心程序三、仿真结论一、理论基础 卡尔曼滤波是一种用于处理具有噪声的动态系统的数学方法。它最初是为了跟踪飞机、导弹和航天器的位置和速度而开发的。卡尔曼滤波在轨迹跟踪、控制系统和机器人导航等领域得到了广泛应用。本文将介绍基于卡尔曼滤波的轨迹跟踪的原理、实现步骤和应用。一、卡尔曼滤波简介
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2024-03-17 00:48:53
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今天接着肝卡尔曼滤波，今天针对自由落体运动目标跟踪，由于上一篇针对温度的卡尔曼滤波是一维的测量，较为简单；所以今天的自由落体运动目标的跟踪针对二维来进行。同时还引入了控制矩阵B和控制量U。首先还是先预习一下卡尔曼的知识。 卡尔曼知识 模型建立 观测方程：Z(k)=H*X(k)+V(k）； 状态方程：X(k)=A*X(k
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2023-09-14 18:34:32
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新的一周开始了。祝大家新的一周工作愉快！上一篇主要讲述的Camshift跟踪算法，这一篇写写Kalman滤波跟踪算法。Kalman滤波算法在无人驾驶方面应用广泛，不仅应用在目标跟踪，也运用在预测目标运动轨迹方面。可能网上的Kalman滤波算法，其他博主已经写过很多了、这方面的文章比较多，大家一搜也能搜一堆，可能写的也有点重复，莫要见怪哈！1.K
# Python 卡尔曼滤波多目标跟踪教程
卡尔曼滤波是一种强大的数学工具，广泛用于估计和跟踪动态系统中的状态。本文将带你一步一步实现一个简单的Python卡尔曼滤波多目标跟踪系统。让我们首先大致了解每个步骤。
## 流程概述
以下是实现卡尔曼滤波多目标跟踪的基本步骤：
| 步骤 | 描述 |
|------|------|
| 1 | 导入必要的库 |
| 2 | 定义卡尔曼
原创
2024-10-10 03:41:23
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暂时搞一下目标跟踪这块。卡尔曼滤波器。理论上，kalman滤波器需要三个重要假设： 1）被建模的系统是线性的； 2）影响测量的噪声属于白噪声； 3）噪声本质上是高斯分布的。 第一条假设是指k时刻的系统状态可以用某个矩阵与k-1时刻的系统状态的乘积表示。余下两条假设，即噪声是高斯分布的白噪声，其含义为噪声与时间不相关，且只用均值和协方差就可以准确地为幅
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2023-09-26 19:27:19
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## 目标跟踪滤波 Sigma 卡尔曼 python
在目标跟踪领域，Sigma 卡尔曼滤波是一种常用的方式，它可以帮助我们有效地估计目标的状态，并且对噪声有较好的鲁棒性。本文将介绍如何使用 Python 实现 Sigma 卡尔曼滤波，并给出代码示例。
### Sigma 卡尔曼滤波简介
Sigma 卡尔曼滤波是一种基于扩展卡尔曼滤波的变种，它通过引入 Sigma 点来近似目标的状态分布。在
原创
2024-03-12 05:06:35
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Kalman filter到底是怎么工作的？本文主要参考的文章：https://www.bzarg.com/p/how-a-kalman-filter-works-in-pictures/，图片也基本来自上述博客其实接触KF已经很久了，听过对应的课程，也对着公式进行过推导，但总有一种感觉，始终在门外，没有醍醐灌顶，融会贯通的感觉，所以还是写篇博客，毕竟通过强行让自己输出一下，也会帮助理解和记忆。一
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2024-01-04 17:14:07
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前言 看过很多关于卡尔曼滤波的资料，发现很多资料写的都很晦涩，初学者很难看懂。在网上找了很多资料之后，发现了这篇博文讲的非常清晰易懂，特此翻译记录，以备后用。另外，本人也检索到有篇作者做了同样的工作，但这个工作中公式摆放比较杂乱，部分翻译不确切，本文也参考了其中的部分翻译。为保证翻译的原滋原味，以下均用第一人称表述。背景 我不得不说一说卡尔曼滤波，因为它能做到的事情简直令人惊叹！ 很可惜的是
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2024-05-20 22:46:33
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卡尔曼滤波在追踪自由落体物体的应用 MATLAB代码： function main N=1000;%仿真时间，时间序列总数 %噪声数据初始化 Q=[0,0;0,0]%过程噪声方差为0 R=1;%观测噪声方差 W=sqrt(Q)*randn(2,N); V=sqrt®randn(1,N);%测量噪声 %系统矩阵 A=[1,1;0,1];%状态转移矩阵 B=[0.5;1];%控制量 U=-1; H=[
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2024-05-27 23:08:56
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本节我们介绍机器人定位中技术中的卡尔曼滤波(Kalman Filter)，卡尔曼滤波作为连续状态空间问题的一种解决方案，已经成功运用在火星登陆和自动导弹制导等领域。本质上卡尔曼滤波(Kalman Filter)是一置信度为正态分布的贝叶斯(Bayes Filter)滤波器，它的置信度可以表示为一个均值向量和协方差矩阵的形式，均值向量表示可能的状态，协方差矩阵表示该状态的不确定度。前提
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2024-04-08 11:43:51
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