本文通过两个案例——旋转矩阵和分子动力学模拟中的SETTLE约束算法，介
原创
2022-09-26 16:10:52
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，如下图一，把灰色箭头想象成是一架飞机，红，绿蓝三个圈看作是三个外围控制器，外圈带动所有里圈运动，里圈的运动不影响外圈。 1，首先，绕Y轴旋转（旋转绿圈），来确定前进的方向。这时红圈与蓝圈都跟着旋转。 2，然后，绕x轴旋转（旋转红圈），让飞机仰视或俯视。这时蓝圈跟着一起旋转，绿圈不动。 3，最后，绕
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2016-10-07 16:54:00
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结论我直接抛出结论：Gimbal Lock 产生的原因不是欧拉角也不是旋转顺序，而是我們的思维方式和程序的执行逻辑没有对应，也就是说是我们的观念导致这个情况的发生。他人解释首先我们看一下欧拉角的定义：用一句话说，欧拉角就是物体绕坐标系三个坐标轴(x,y,z轴）的旋转角度。在这里，坐标系可以是世界坐标系，也可以是物体坐标系，旋转顺序也是任意的，可以是xyz,xzy,yxz,zxy,yzx,zyx
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2020-02-21 13:06:00
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当大家在玩3D自由视角的游戏时，如果你向上或者向下看，有时会出现相机突然向某个方向抽搐了一下的情况，这种现象在图形学中有个专有称谓，叫Gimbal Lock （万向节死锁，或叫 环向锁节）参考视频：Euler (gimbal lock) Explained首先，我们知道在三维坐标系下，相机可以沿着X, Y, Z三个轴转动，也就是传统的欧拉坐标系旋转。如图，绿色代表Y轴转动轴，红色代表...
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2021-06-17 14:00:57
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当大家在玩3D自由视角的游戏时，如果你向上或者向下看，有时会出现相机突然向某个方向抽搐了一下的情况，这种现象在图形学中有个专有称谓，叫Gimbal Lock （万向节死锁，或叫 环向锁节）参考视频：Euler (gimbal lock) Explained首先，我们知道在三维坐标系下，相机可以沿着X, Y, Z三个轴转动，也就是传统的欧拉坐标系旋转。如图，绿色代表Y轴转动轴，红色代表...
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2022-03-20 14:55:47
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概要硬件清单：Arduino 数量01 或 STM32 或其他单片机系统舵机DS3218或3518或其他 数量02二自由度舵机支架 数量01套USB摄像头或手机IP摄像头树莓派及显示器（可选）连接线若干解决方案： 首先采集摄像头的图像，原文“使用一款名字叫做IP摄像头的APP”，这里使用电脑的US
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2024-03-07 22:06:41
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1. 简介 在分布式业务开发中，很多场景都需要添加分布式锁。在具体实践过程中，研发人员都需要自行实现，导致实现方式不统一，代码风格迥异，难以维护。
在Mybatis-Plus生态中，Lock4j提供了支持redission、redisTemplate、zookeeper的分布式锁组件，简单易用，功能强大，扩展性强。
以redis
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2024-02-08 14:36:16
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Qualcomm Gimbal是一种适用于Android和iOS的上下文感知开发平台，移动开发者可以通过它在应用中加入对不同上下文作区分处理的功能。大致来说，借助Gimbal，应用可以根据用户的偏好、习惯、位置、时间等向设备推送富媒体通知。 Gimbal的操作围绕几个概念： 地点（Places）是地图上根据经纬度确定的一些方位，分为两种：公共的和私人的。公共地点由应用开发者创建和管理，与应用的全体或部分用户相关联。私人地点由应用在用户的设备上创建，并不与他人共享。地理围栏（Geofences）是围绕地点（Places）建立的数字边界，可以是给定半径的圆圈或某种多边形。当用户越过一道地理围栏的时
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2012-07-28 08:23:00
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会话1：SQL> create table t(id int primary key);Table created.SQL> insert into t values(1);1 row created.SQL> commit;Commit complete.SQL> update t set id=2 where id=1;1 row updated.会话2：（当会话2去更
原创
2015-10-11 22:30:13
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在并发编程中，经常会遇到多个线程访问同一个共享资源，这时候我们必须要考虑而维护数据的一致性，在java中synchronized关键字被常用于维护数据的一致性，synchronized机制给共享资源上锁，只有拿到锁的线程才可以访问共享资源，这样就可以强制使得对共享资源的访问都是有顺序的，因为对于共享资源属性访问是必要也必须的。一般在java中所说的锁就是指的内置锁，每个java对象都可以作为一个实
原创
2021-03-04 23:22:39
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C# lock可以锁一个语句块，访问这个语句块的时候，大家排队，一个一个来。
C# lock也可以锁多个语句块，多个语句块之间都互斥，访问这些语句块中的任意一个，都要一个一个来。
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2013-09-07 17:34:00
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http://www.linuxidc.com/Linux/2011-08/39987.htm
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2018-01-17 16:15:00
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在上一篇文章中我们讲到了如何使用关键字synchronized来实现同步访问。本文我们继续来探讨这个问题，从Java 5之后，在java.util.co
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2023-11-09 10:07:59
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lock接口Lock lock = ...;lock.lock();try{ //处理任务}catch(Exception ex){}finally{ lock.unlock(); //释放锁}经常这样使用Lock lock = ...;if(lock.tryLock()) { try{ //处理任务 }catch(Exception ex){ }finally{ lock.unlock(); //
原创
2022-02-12 10:43:01
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乐观锁
常用代表：CAS
什么是乐观锁？永远处于乐观积极状态，因此乐观锁觉得并发操作期间是不会出问题的，操作数据 不加锁，只会在最后更新数据时检查数据有没有被修改，没有的话才更新（更新期间加锁，保证是原子性的）。
提到 CAS，这个也是高频考点。大白话介绍一下、便于更好理解乐观锁。
CAS 是一种乐观锁实现机制（比较并替换），主要是三部分：内存值+旧的预期值+要修改的值。每次修改数据先比较内存中
原创
2023-09-18 20:34:18
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对该文件加密：fcntl.flock(f,fcntl.LOCK_EX)这样就对文件test加锁了，如果有其他进程对test文件加锁，则不能成功，会被阻塞，但不会退出程序。解锁：fcntl.flock(f,fcntl.LOCK_UN) fcntl模块：flock() : flock(f, operation)operation : 包括：fcntl.LOCK_UN 解锁
fcntl.LO
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2023-06-26 14:50:13
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由提示可知 是读取消息时超时，因为我们项目配置的SocketTimeOut是5秒，也就是说，是在读取5秒后，还未返回响应，就报了这个异常。怀疑两个原因：1.因为锁的原因，比如说写锁阻塞，其他读锁都只能等待。2.怀疑是查询慢的问题排查步骤如下，首先进入Mongodb对应DB执行db.currentOp() 查看目前正在执行的所有查询语句##当前语句有没有在等待锁 false即为否
"wa
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2023-08-04 13:24:37
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ReentrantLock（可重入锁）类实现了Lock，它拥有与synchronized 相同的并发性和内存语义，在实现线程安全的控制中，比较常用的是ReentrantLock。可以显示加锁、释放锁。 package gaoji;import java.util.concurrent.locks. ...
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2021-07-29 09:12:00
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DML操作引起的锁的类型和描述： Operation Lock Mode LMODE Lock Description ------------------------- ---------- ------ ----------------- Select NULL 1 n
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2014-07-30 20:16:00
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lock接口Lock lock = ...;lock.lock();try{ //处理任务}catch(Exception ex){}finally{ lock.unlock(); //释放锁}经常这样使用Lock lock = ...;if(lock.tryLock()) { try{ //处理任务 }catch(Exception ex){ }finally{ lock.unlock(); //
原创
2021-07-19 10:09:52
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