CM系列的移植的精髓在于底层的适配，就在于安卓的上层跟内核底层的适配，更具体的硬件的适配。 首先是编译，环境的设置参考普通教程的环境设置。源码的存放的分区需要支持大小写敏感，支持大小写敏感的文件系统包括ext4，ext3等linux专用文件系统以及NTFS文件系统，说到这里，不得不说一句，NTFS文件系统作
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2024-05-17 05:14:57
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系列索引：《嵌入式系统原理与应用》 | 嵌入式系统 重点知识梳理
目录 GPIO常用库函数（引脚的选择、工作模式、速度的设置及引脚的置位、复位与数据的读取）GPIO初始化过程及使用方式定时器相关库函数的使用（arr，psc及ccr值的设置，定时器中断的使用）中断相关库函数（中断通道、优先级分组的设置）DMA的常用库函数（主要在初始化时结构体变量的设置） ADC常用库函数（主要包
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2024-09-19 13:12:50
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Ceres是什么？学SLAM的同学可能都听说过Ceres，但是大多数可能都和现在的我一样，对其仅仅停留在一知半解的程度。现在一起从0开始去搞定Ceres吧！没有安装的同学先安装CeresCeres可以解决如下形式的“带边界约束的鲁棒的非线性最小二乘问题”（bounds constrained robustified non-linear least squares problems） 其中是需要最
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2024-04-27 22:28:10
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Ceres solver 是谷歌开发的一款用于非线性优化的库，在谷歌的开源激光雷达slam项目cartographer中被大量使用。Ceres官网上的文档非常详细地介绍了其具体使用方法，相比于另外一个在slam中被广泛使用的图优化库G2O，ceres的文档可谓相当丰富详细（没有对比就没有伤害，主要是G2O资料太少了，对比起来就显得ceres的很多），下面我就介绍下如何使用ceres库进行简单的非线
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2024-05-14 12:40:21
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Ceres 学习 安装、编译、求解Options参数1. 基础1.1 下载1.2 Linux 安装1.2.1 依赖安装1.2. 2 安装1.2.3 测试1.3 简易使用1.3.1 cmake中1.3.2 ros package1.4 指定版本+本地安装1.5 使用步骤2. Ceres的Options详解2.1 常用参数2.2 优化方法无关参数2.3 信任区域2.4 线搜索 1. 基础Ceres
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2024-05-11 16:22:03
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【ceres】【ceres实践】【ceres的使用学习记录】0 前言1 下载安装ceres2 ceres使用2.1 头文件的使用2.2 CMakeLists.txt的使用2.3 代码的使用2.3.1 简单例子2.3.1.1 代价函数的计算模型2.3.1.2 构建最小二乘问题2.3.1.2.1 自动求导2.3.1.3 配置求解器2.3.1.4 配置优化信息2.3.1.5 开始优化2.5.1.6 允
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2024-05-18 15:08:04
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Ceres卸载CeresCeres只有一个库文件在"/usr/local/lib"中，并且所有头文件都在"/usr/local/include/ceres"中sudo rm -r /usr/local/lib/cmake/Ceres
sudo rm -r /usr/local/include/ceres /usr/local/lib/libceres.a安装Ceres下载最新版Ceres
安装mk
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2024-03-14 07:35:35
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Usage: configure [options]
The defaults (*) are usually acceptable. A plus (+) denotes a default value that needs to be evaluated. If the evaluation succeeds, the feature is included. Here is a short
其实ceres solver用了挺多的，可能是入门不精，有时候感觉感觉不理解代码上是怎么实现的，这次就通过ceres的官网仔细看了一些介绍，感觉对cpp了解更好了一些。
跟g2o的比较的话，感觉ceres solver是一个更通用的非线性优化器，g2o是更加针对SLAM的开发。比如g2o对一个outlier有函数借口，我了解的ceres里就只能在计算error搞一搞了。
本来以为只有ceres提供
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2024-02-26 19:23:09
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目录一 、简介二、安装三、介绍 四、Hello Word!五、导数 1 数值导数 2解析求导六、实践 Powell函数一 、简介 笔者已经半年没有更新新的内容了，最
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2024-03-31 18:58:35
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@ 一、ceres::LocalParameterization 在许多优化问题中，尤其是传感器融合问题，必须对存在于称为流形的空间中的数量进行建模，例如由四元数表示的传感器的旋转/方向。其中流型中的加法用⊞表示。以旋转矩阵更新为例： LocalParameterization 接口允许用户定义参数 ...
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2021-08-07 10:07:00
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@
Problem包含两个主要的成员函数Problem::AddResidalBlock() and Problem::AddParameterBlock()Problem::AddResidualBlock()Problem::AddResidualBlock()顾名思义，就是向问题中添加一个残差块。它添加了一个CostFunction和一个可选的LossFunction，并将
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2021-08-07 10:25:00
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ceres这个库，做SLAM会经常接触。在处理非线性优化时，很实用。 看了几个教程，有2种，1.把原文档翻译了一下。2.14讲的搬运。而且都脱离了实际数学的背景。看了也是一直半解。 在我的demo里，是在官网第一个demo的修改，加入了实际场景。但难度不会上升。大家在中学就接触过最小二乘法。机器学习的线性模型在概率统计课本中也出现过。最好的引入方式，就是从这个最小二乘问题开始。 我们已知，西瓜价格
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2024-04-09 12:33:31
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文章目录一. 简介二. Hello World三. 导数3.1 数值求导（Numeric Derivatives）3.2 解析求导3.2 其他求导方法四. Powell方程五. 曲线拟合六. 稳定曲线拟合七. Bundle Adjustment八. 其它例子 Ceres Solver是谷歌开源的C++非线性优化库，能够解决有约束或无约束条件下的非线性最小二乘问题。2010年之后大量的运用在谷歌
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2024-03-12 11:15:53
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1.Ceres中求解一个优化问题的结构背景：在SLAM中，很多问题都是在求解Translation（包含旋转和平移量），因此这里以其为代表，来分析使用ceres如何对其近求导。void Calibrator::Optimize(Eigen::Matrix4d& tf)
{
//待优化参数分别为rotation和t
Eigen::Matrix3d rot = T_.topLe
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2024-04-16 16:48:17
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示例1：求极值 首先我们以Ceres库官网中的Hello World例子来进行说明。这里例子的目的是为了计算方程取得最小值时x的值。从这个方程很容易看出来当x=10时，f(x)取得最小值0。这个方程虽然没有什么实际意义，但是为了演示Ceres库还是很不错的例子。 1、编写一个g(x)=10-x的残差方程。代码如下：structCostFunctor {
template <typena
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2024-03-19 17:15:11
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在一篇博客中，通过分析helloword的自动求导和节写求导简单例子，了解了Ceres的基本流程。本片博客在上一片基础之上，以高博十四讲内容为基础，分析Ceres两个使用案例一、曲线拟合1、问题描述其中a,b,c为待估计的参数，w为噪声。在程序里利用模型生成x，y的数据，在给数据添加服从高斯分布的噪声。之后用ceres优化求解参数a,b,c。2、求解代码代码部分仍然与上一篇博客类似，分为三个部分(
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2024-06-04 05:42:55
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Ceres中的扰动导数主要通过是继承ceres::LocalParameterization来实现。当然，LocalParameterization本身具有更远大的使命或者说具有更广义的功能，扰动导数只是其特定的应用，也是其典型应用。
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2024-03-05 14:26:53
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Ceres Solver 非线性优化库1. Ceres Solver2. 下载安装3. 简易例程4. 环境运行5. 非线性拟合 1. Ceres SolverCeres solver 是谷歌开发的一款用于非线性优化的库 在 谷歌的开源激光雷达SLAM项目Cartographer 中被大量使用使用Ceres求解非线性优化问题，一共分为四个部分：构建 代价函数cost fuction，也就是寻优的目
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2024-03-17 00:36:21
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目录1 ? ceres快速概览1.1 ?问题建模和求解1.1.1 问题建模 1.1.2 问题求解1.2 :?ceres使用流程1.3 ? 求导方法：构建代价函数（STEP2）1.3.1 解析求导（自定义求导，SLAM中常用的）1.3.2 其他求导1.4 ? 构建优化问题并求解(STEP3)1 ? ceres快速概览基本概念对于任何一个优化问题，我们首先需要对问题进行建模，之后采用合适的优
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2024-05-07 21:36:04
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