前言对于精度误差这个词的认识是在看别人写的sqrt函数应用时开始的，现在并没有在这方面遇到过问题，下面的经验是对所看过这一类文章的总结一、什么是精度误差比如这里我们用一个double去接收一个六位精度的值，那么前六位数的值一定是固定的，但是六位以后的值由于没有固定的输入将会是任意可能出现的数值。同理我们如果存入0给double在0以后位数的值也都是不确定的，这种不确定位数的值不可控的现象就是精度误
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2024-09-20 13:10:05
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安得万里风，飘飖吹我裳。求解最小二乘问题Ceres的有效使用需要熟悉非线性最小二乘解算器的基本组成部分，因此在我们描述如何配置和使用解析器之前，我们将简要地了解一下Ceres的一些核心优化算法是如何工作的。定义 x∈ℝn是一个n-维的向量 （向量存储的都是变量），F(x)=[f1(x),...,fm(x)]⊤ 是一个m维的关于x的方程，我们的目的是解决优化问题 (1)argminx12∥F(x)
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2024-07-26 19:26:46
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一.介绍Ceres库主要由于求解优化问题，通过对测量获取的不十分可靠的数据和理想化的预测模型进行优化处理获取尽可能接近真实值的结果。二.安装1.下载ceres库包git clone https://github.com/ceres-solver/ceres-solver.git或者到github上直接下载，地址为： https://github.com/ceres-solver/ceres-sol
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2024-06-05 14:15:00
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1、ZSet 当数据比较少时，采用 ziplist 存储，每个 member/score 元素紧凑排列，节省内存2、当数据超过阈值（zset-max-ziplist-entries、zset-max-ziplist-value）后，转为 hashtable + skiplist 存储，降低查询的时间复杂度3、hashtable 存储 member->score 的关系，所以 ZSCORE 的
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2024-02-16 21:35:40
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Solver中,变步长包括了discrete,ode45,ode23,ode113,ode15s,ode23s,ode23t和ode23tb。1.Disctete:当Simulink检测到模块没有连续状态时使用。2.ode45:求解器算法是四阶或五阶龙格库塔法，为系统默认值，适用于大多数连续系统或离散系统仿真，但不适用于Stiff(刚性)系统。3.ode23:求解器算法是二阶或三阶龙格库塔法，它在
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2024-09-09 13:26:31
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【ceres】【ceres实践】【ceres的使用学习记录】0 前言1 下载安装ceres2 ceres使用2.1 头文件的使用2.2 CMakeLists.txt的使用2.3 代码的使用2.3.1 简单例子2.3.1.1 代价函数的计算模型2.3.1.2 构建最小二乘问题2.3.1.2.1 自动求导2.3.1.3 配置求解器2.3.1.4 配置优化信息2.3.1.5 开始优化2.5.1.6 允
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2024-05-18 15:08:04
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Ceres是什么？学SLAM的同学可能都听说过Ceres，但是大多数可能都和现在的我一样，对其仅仅停留在一知半解的程度。现在一起从0开始去搞定Ceres吧！没有安装的同学先安装CeresCeres可以解决如下形式的“带边界约束的鲁棒的非线性最小二乘问题”（bounds constrained robustified non-linear least squares problems） 其中是需要最
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2024-04-27 22:28:10
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Ceres 学习 安装、编译、求解Options参数1. 基础1.1 下载1.2 Linux 安装1.2.1 依赖安装1.2. 2 安装1.2.3 测试1.3 简易使用1.3.1 cmake中1.3.2 ros package1.4 指定版本+本地安装1.5 使用步骤2. Ceres的Options详解2.1 常用参数2.2 优化方法无关参数2.3 信任区域2.4 线搜索 1. 基础Ceres
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2024-05-11 16:22:03
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Ceres solver 是谷歌开发的一款用于非线性优化的库，在谷歌的开源激光雷达slam项目cartographer中被大量使用。Ceres官网上的文档非常详细地介绍了其具体使用方法，相比于另外一个在slam中被广泛使用的图优化库G2O，ceres的文档可谓相当丰富详细（没有对比就没有伤害，主要是G2O资料太少了，对比起来就显得ceres的很多），下面我就介绍下如何使用ceres库进行简单的非线
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2024-05-14 12:40:21
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@ 一、ceres::LocalParameterization 在许多优化问题中，尤其是传感器融合问题，必须对存在于称为流形的空间中的数量进行建模，例如由四元数表示的传感器的旋转/方向。其中流型中的加法用⊞表示。以旋转矩阵更新为例： LocalParameterization 接口允许用户定义参数 ...
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2021-08-07 10:07:00
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@
Problem包含两个主要的成员函数Problem::AddResidalBlock() and Problem::AddParameterBlock()Problem::AddResidualBlock()Problem::AddResidualBlock()顾名思义，就是向问题中添加一个残差块。它添加了一个CostFunction和一个可选的LossFunction，并将
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2021-08-07 10:25:00
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ceres这个库，做SLAM会经常接触。在处理非线性优化时，很实用。 看了几个教程，有2种，1.把原文档翻译了一下。2.14讲的搬运。而且都脱离了实际数学的背景。看了也是一直半解。 在我的demo里，是在官网第一个demo的修改，加入了实际场景。但难度不会上升。大家在中学就接触过最小二乘法。机器学习的线性模型在概率统计课本中也出现过。最好的引入方式，就是从这个最小二乘问题开始。 我们已知，西瓜价格
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2024-04-09 12:33:31
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文章目录一. 简介二. Hello World三. 导数3.1 数值求导（Numeric Derivatives）3.2 解析求导3.2 其他求导方法四. Powell方程五. 曲线拟合六. 稳定曲线拟合七. Bundle Adjustment八. 其它例子 Ceres Solver是谷歌开源的C++非线性优化库，能够解决有约束或无约束条件下的非线性最小二乘问题。2010年之后大量的运用在谷歌
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2024-03-12 11:15:53
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Ceres卸载CeresCeres只有一个库文件在"/usr/local/lib"中，并且所有头文件都在"/usr/local/include/ceres"中sudo rm -r /usr/local/lib/cmake/Ceres
sudo rm -r /usr/local/include/ceres /usr/local/lib/libceres.a安装Ceres下载最新版Ceres
安装mk
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2024-03-14 07:35:35
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Usage: configure [options]
The defaults (*) are usually acceptable. A plus (+) denotes a default value that needs to be evaluated. If the evaluation succeeds, the feature is included. Here is a short
其实ceres solver用了挺多的，可能是入门不精，有时候感觉感觉不理解代码上是怎么实现的，这次就通过ceres的官网仔细看了一些介绍，感觉对cpp了解更好了一些。
跟g2o的比较的话，感觉ceres solver是一个更通用的非线性优化器，g2o是更加针对SLAM的开发。比如g2o对一个outlier有函数借口，我了解的ceres里就只能在计算error搞一搞了。
本来以为只有ceres提供
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2024-02-26 19:23:09
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目录一 、简介二、安装三、介绍 四、Hello Word!五、导数 1 数值导数 2解析求导六、实践 Powell函数一 、简介 笔者已经半年没有更新新的内容了，最
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2024-03-31 18:58:35
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Windows 下 配置 Ceres-solver （Visual Studio）本文介绍内容: 在windows Visual Studio 上配置 Ceres-solverCeres-solver简介本文重点安装必备及下载安装步骤测试与使用参考资源Ceres-solver简介 Ceres Solver是由Google开发的非线性最小二乘问题求解工具包， 被用于Google产品多年
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2024-04-23 11:36:09
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看这篇之前，要是一点都没看过 Ceres ，看一下这里 ,都写在注释里，直接看注释Ceres优化库_羊狗狗一只2022年的博客cartographer后端的优化由两部分组成一、Ceres_scan_matcher_2d.cc中的Match方法这里主要对激光算出来的概率、平移、旋转做优化，优化的部分主要为推测出来的,其中针对激光数据同时优化，第二部分对计算的x,y和预估的x,y进行优化，第三部分对计
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2024-07-01 19:26:03
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目录数学原理实现原理总结 首先注意数值求导和自动求导在使用的时候的不同之处。实际上，正是自动求导这个地方使用了类模板，导致它不仅可以传入参数，还可以传入Jet类型的数据，从而实现了参数的雅可比矩阵的计算，完成自动求导。下面会详细分析。数学原理考虑我们需要求取一个函数在一个点的导数，我们直接给自变量添加一个无穷小量，然后对函数进行展开，之后就会发现无穷小量的系数就是函数关于变量在该点的导数。实现原
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2024-02-04 02:05:54
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