前言（看此文章请先了解一下什么是矩阵）矩阵加速是个很神奇的算法，它可以在极端数据下、级短时间内解决复杂问题，而且还很简单。我们从例题入手：例题一：Fibonacci第n项Fibonacci数列满足，求。（n<=1e9）这个数据很大，不能常规地用递推求解。那我们不拐弯路，直接开始公式推导吧：因为（关键递推式），所以可以把放入一个矩阵乘法（n*m和m*q的矩阵）中。因为是2项乘2项，所以m=2，
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2024-07-29 17:03:37
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SEO 是英文 Search Engine Optimization 的缩写，其中文意思是搜索引擎优化。从事这方面工作的人也被称之为 SEO (Search Engine Optimizer) 即搜索引擎优化师。他们利用工具或者其他手段对网站进行符合搜索引擎的搜索规则的优化，从而让自己的网站在搜索引擎上获得较好的排名。 seo=更多页面的收录+页面文字的友好安排+转化率 SEO开展较早，
最近实验室租了块xilinx家的AlveoU200加速卡，过去几天被这块板吸引了注意力。刚开始了解，做点什么来试试水呢？一想，可以把曾经学 @蔡宇杰 大佬在pynq-z2上做的那个手写数字识别工程在这块板上复现一下。数字识别的基础知识在我曾经pynq-z2的总结里讲过了
接下来就专门来说说加速卡的开发是个什么名堂，以我自己的理解先来比较一下zedboard纯PL开发，pynq使用，
加速&优化技术
译者序：这是一篇讲解3D引擎中，某些细节优化的文章，文中使用的方法同样适用于其他场合。不过因为本人对这方面的技术和词汇不是很熟悉，所以这篇翻译可能存在很多谬误，希望大家多加批评指正。
绪论
在这个页面，我收集了一些不同的加速3D引擎的小窍门。我会先介绍一些显而易见的，因为许多人会忽视它们，接着是一些更精彩的。如果你有其他的窍
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2024-03-28 06:13:27
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Eigen是一个非常常用的矩阵运算库，至少对于SLAM的研究者来说不可或缺。然而，有时候会由于Eigen向量化的内存对齐问题使程序运行异常。事情起源:我的程序原本在NVIDIA TX2上跑的好好的，直到有一天，我打算把它放到服务器上，看看传说中的RTX 2080GPU能不能加速一把。结果悲剧发生了，编译正常，但是一运行就立即double free。我很是吃惊，怎么能一行代码都没执行就崩了呢。但崩
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2024-05-09 19:51:22
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存储性能软件加速库SPDK存储加速存储性能软件加速库（SPDK）SPDK NVMe驱动1.用户态驱动1）UIO2）VFIOIOMMU（I/O Memory Management Unit）3）用户态DMA4）大页（Hugepage）2.SPDK用户态驱动1）异步轮询方式2）无锁化3）专门为Flash来优化3.SPDK NVMe驱动性能4.SPDK NVMe驱动新特性5.SPDK用户态驱动多进程的
在我们使用电脑久了之后，不少用户就会发现系统的运行速度变慢了好多，这有可能是因为电脑使用久了之后电脑里面就会残余有一些垃圾文件，过多的垃圾文件占用了系统盘就会影响电脑的运行速度，那么用户可以选择使用第三方软件对电脑进行优化之外，还可以选择对电脑进行手动清理，那么用什么方法能够为系统加速呢？现在小编就教教你为Win7系统加速的五个技巧吧。1、对开机启动项程序进行修改禁止启动在使用电脑的时候我们总是会
Linux 中安装Gromacs（2022 GPU-CUDA）实机操作：Ubuntu20.04系统(Ubuntu 20.04.4 LTS版本) 安装Gromacs-2022 GPU-CUDA加速版 文章目录前言一、基础软件安装1.gcc下载安装2.g++下载安装2.g++下载安装3.python下载安装4.cmake下载安装二、显卡驱动和CUDA安装1.显卡驱动2.CUDA安装三、Gromacs-
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2024-05-08 19:39:11
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原创
2023-02-05 10:03:32
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【ceres】【ceres实践】【ceres的使用学习记录】0 前言1 下载安装ceres2 ceres使用2.1 头文件的使用2.2 CMakeLists.txt的使用2.3 代码的使用2.3.1 简单例子2.3.1.1 代价函数的计算模型2.3.1.2 构建最小二乘问题2.3.1.2.1 自动求导2.3.1.3 配置求解器2.3.1.4 配置优化信息2.3.1.5 开始优化2.5.1.6 允
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2024-05-18 15:08:04
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Ceres是什么？学SLAM的同学可能都听说过Ceres，但是大多数可能都和现在的我一样，对其仅仅停留在一知半解的程度。现在一起从0开始去搞定Ceres吧！没有安装的同学先安装CeresCeres可以解决如下形式的“带边界约束的鲁棒的非线性最小二乘问题”（bounds constrained robustified non-linear least squares problems） 其中是需要最
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2024-04-27 22:28:10
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Ceres 学习 安装、编译、求解Options参数1. 基础1.1 下载1.2 Linux 安装1.2.1 依赖安装1.2. 2 安装1.2.3 测试1.3 简易使用1.3.1 cmake中1.3.2 ros package1.4 指定版本+本地安装1.5 使用步骤2. Ceres的Options详解2.1 常用参数2.2 优化方法无关参数2.3 信任区域2.4 线搜索 1. 基础Ceres
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2024-05-11 16:22:03
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Ceres solver 是谷歌开发的一款用于非线性优化的库，在谷歌的开源激光雷达slam项目cartographer中被大量使用。Ceres官网上的文档非常详细地介绍了其具体使用方法，相比于另外一个在slam中被广泛使用的图优化库G2O，ceres的文档可谓相当丰富详细（没有对比就没有伤害，主要是G2O资料太少了，对比起来就显得ceres的很多），下面我就介绍下如何使用ceres库进行简单的非线
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2024-05-14 12:40:21
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@ 一、ceres::LocalParameterization 在许多优化问题中，尤其是传感器融合问题，必须对存在于称为流形的空间中的数量进行建模，例如由四元数表示的传感器的旋转/方向。其中流型中的加法用⊞表示。以旋转矩阵更新为例： LocalParameterization 接口允许用户定义参数 ...
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2021-08-07 10:07:00
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@
Problem包含两个主要的成员函数Problem::AddResidalBlock() and Problem::AddParameterBlock()Problem::AddResidualBlock()Problem::AddResidualBlock()顾名思义，就是向问题中添加一个残差块。它添加了一个CostFunction和一个可选的LossFunction，并将
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2021-08-07 10:25:00
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ceres这个库，做SLAM会经常接触。在处理非线性优化时，很实用。 看了几个教程，有2种，1.把原文档翻译了一下。2.14讲的搬运。而且都脱离了实际数学的背景。看了也是一直半解。 在我的demo里，是在官网第一个demo的修改，加入了实际场景。但难度不会上升。大家在中学就接触过最小二乘法。机器学习的线性模型在概率统计课本中也出现过。最好的引入方式，就是从这个最小二乘问题开始。 我们已知，西瓜价格
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2024-04-09 12:33:31
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文章目录一. 简介二. Hello World三. 导数3.1 数值求导（Numeric Derivatives）3.2 解析求导3.2 其他求导方法四. Powell方程五. 曲线拟合六. 稳定曲线拟合七. Bundle Adjustment八. 其它例子 Ceres Solver是谷歌开源的C++非线性优化库，能够解决有约束或无约束条件下的非线性最小二乘问题。2010年之后大量的运用在谷歌
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2024-03-12 11:15:53
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Ceres卸载CeresCeres只有一个库文件在"/usr/local/lib"中，并且所有头文件都在"/usr/local/include/ceres"中sudo rm -r /usr/local/lib/cmake/Ceres
sudo rm -r /usr/local/include/ceres /usr/local/lib/libceres.a安装Ceres下载最新版Ceres
安装mk
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2024-03-14 07:35:35
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Usage: configure [options]
The defaults (*) are usually acceptable. A plus (+) denotes a default value that needs to be evaluated. If the evaluation succeeds, the feature is included. Here is a short
其实ceres solver用了挺多的，可能是入门不精，有时候感觉感觉不理解代码上是怎么实现的，这次就通过ceres的官网仔细看了一些介绍，感觉对cpp了解更好了一些。
跟g2o的比较的话，感觉ceres solver是一个更通用的非线性优化器，g2o是更加针对SLAM的开发。比如g2o对一个outlier有函数借口，我了解的ceres里就只能在计算error搞一搞了。
本来以为只有ceres提供
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2024-02-26 19:23:09
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