手眼标定是指标定机器人坐标系统和相机坐标系之间的外参数关系。一般分为相机固定和相机安装在机器人末端两种固定方式，分为Eye-to-hand和Eye-in-hand方式。不论哪种方式其理论基础都是一样的。下面以对2D相机和3D相机的外参数进行阐述。1 2D相机手眼标定其实不止是2D相机，如果3D相机有图像输出，也可以用下面方法进行标定。不论哪种安装方式，最终都可以转化为下面两种矩阵方程，分别对应两种
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2024-05-14 15:20:26
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二维码识别作为一种快捷准确的技术已经应用与生活中的购物支付、物体识别及工业AGV导航等领域，典型的二维码识别开源库有arcuo,alvar以及OpenCV中的二维码检测API如QRCodeDetector，在本节中我们将使用aruco库来进行二维码的识别，该库已集成在opencv的contrib集中。 本节主要讲在ROS中如何创建二维码以及如何利用相机识别二维码来获得有用的信息。并利用两个不同
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2024-03-21 08:51:49
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