Ubuntu下PX4开发环境的搭建（适用于18.04及以上）前言一、使用官方脚本进行配置二、问题说明1.安装python3依赖项时下载速度过慢2.交叉编译器下载失败3. PX4源码下载参考链接前言全文参考了PX4官方文档，利用官方文档给出的脚本在ubuntu下对PX4环境进行了配置，并针对出现的问题作以说明下面是整个配置过程，仅供参考一、使用官方脚本进行配置官方文档给出的步骤是首先下载PX4的源码
以四旋翼为例链接://dev.px4.io/master/zh/simulation/hitl.html１将飞控连接到地面站，机架类型选择HIL Quadcopter X２激活 HITL 模式 安全/硬件在环仿真
原创
2022-01-24 10:05:47
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以四旋翼为例参考链接https://dev.px4.io/master/zh/simulation/hitl.html１将飞控连接到地面站，机架类型选择HIL Quadcopter X２激活 HITL 模式 安全/硬件在环仿真 选择ＨＩＬ ENABLED3(可选) 配置操纵杆和故障保护。 Set the following parameters in order to use a joystick instead of an RC remote control transmitte
原创
2021-09-02 11:57:18
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安装openjdk sudo add-apt-repository ppa:openjdk-r/ppa sudo apt-get update sudo apt-get install openjdk-8-jdk2.安装编译jM
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2021-12-14 16:15:10
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一、Linux/ROS Nodes单机仿真 1.安装ROS-Kinetic（参考http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu） 1.1 添加软件源 sudo sh -c ‘echo “deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu (lsbrelease−sc)main”>/etc/apt/sources....
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2021-12-14 16:14:46
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前言一、 解锁检查参数1电源检查CBRK_SUPPLY_CHK2.USB连接检查CBRK_USB_CHK3.安全开关检查CBRK_IO_SAFETY4.传感器检查5.CPU利用率检查6.SD卡检查二、安全设置1.低电量保护2.遥控信号丢失保护3.地理围栏保护4.数据链路丢失保护5.返航模式设置6.着陆模式设置三、任务航点参数航点半径从原点到第一个航路点的最大水平距离航路点之间的最大水平距离最小悬停
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2023-12-30 19:33:29
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PX4的启动流程基本和之前版本的一致，有微小改动，如下图所示。本文主要查看其中姿态控制部分。其中姿态部分根据在上图中所在位置为因此在px4代码中（版本号为1.11）中，查看对应的RCS文件中的内容，为（此处稍有不同）跳转进去查看为（注，该文件中根据不同的机型，选择不同的对应启动程序，下图仅选择旋翼飞机）：再次跳转，找到rc.mp_apps即可，如下图所示：上图中左边以数字开头的表示为机型代号，后边
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2023-05-26 14:51:41
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px4固件源码分析[文件夹作用以及总体架构]总体概述总体构架代码分块总结分析 总体概述px4是一个操作系统，其中运行着很多程序(类比windows),比如我们十分感兴趣与关心的姿态解算、位置解算、姿态控制、位置控制等。每一个程序之间通过UORB通信。总体构架PX4固件可以分为三大部分:实时操作系统、中间件和飞行控制栈Nuttx实时操作系统PX4中间件：设备驱动与微对象请求代理(micro obj
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2024-06-04 07:25:32
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熟悉PX4的朋友应该知道，在以往每次FMU迭代升级时，Pixhawk项目组都会主推其中一款飞控作为标准产品。从今年开始，Pixhawk系列将拓展多种不同的变体，以丰富PX4飞控的硬件阵容。在今年三月，专注于嵌入式设备领域的Gumstix作为银牌会员加入了Dronecode基金会，以他们在开源硬件领域的多年经验推动开源无人机行业发展。在这次合作中，Gumstix带来了Pixhawk最新的FMUv6U
HiBud是由基于Android操作系统与Freescale i.MX6Q多媒体应用处理器的嵌入式计算机主板和HCL(HibudControl Library)库组成的开源计算机系统， 意在帮助不懂硬件的软件开发者实现对底层硬件的控制，应用软件开发者使用这个库，可以快速完成自己的项目，同时也可用于软件系统集成商嵌入到自己产品中实现终端控制。Hibud按工业标准，在多个商业产品的基础上改进设计出来的
嵌入式系统一般都由软件和硬件两个部分组成，其中嵌入式处理器 、 存储器和外部设备构成整个系统的硬件基础。嵌入式系统的软件部分可以分为3个层次：系统软件 、 应用支撑软件和应用软件。其中，系统软件和支撑软件是基础，应用软件则是最能体现整个嵌入式系统的特点和功能的部分。1 硬件架构图 1 是一个嵌入式系统的基本硬件架构。微处理器是整个嵌入式系统的核心，负责控制系统的执行。外部设备是嵌入式系统同外界交互
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2024-06-12 22:29:52
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原创
2021-09-05 18:08:47
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roslaunch mavros px4.launch fcu_url:=“udp://:14540@127.0.0.1:14557”
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2022-02-06 11:54:10
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参考https://docs.px4.io/master/zh/simulation/SITL can be run faster or slower than realtime when using jMAVSim or Gazebo.The speed factor is set using the environment variable PX4_SIM_SPEED_FACTOR. For example, to run the jMAVSim simulation at 2 times the
原创
2021-09-02 12:08:46
433阅读
参考https://docs.px4.io/master/zh/simulation/SITL can be run faster or slower than realtime when using jMAVSim or Gazebo.The speed factor is set using the environment variable PX4_SIM_SPEED_FACTOR. For
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2022-01-11 14:34:43
203阅读
# PX4控制架构深入解析
随着无人机技术的飞速发展，PX4作为一种开源飞行控制软件，逐渐获得了广泛的应用。本文将详细介绍PX4的控制架构，并通过代码示例、甘特图和状态图来深入理解其功能与结构。
## 一、PX4控制架构概述
PX4主要分为以下几个模块：
1. **传感器层**：负责收集各种传感器数据。
2. **控制器层**：实现控制算法，通过传感器数据产生控制指令。
3. **执行层*
下载Cygwin工具链的安装程序，具体地址官网教程中有，这里也放出来，link 大家请都下载该链接中的0.9版本，老版本可能要装python3的包，很麻烦。 耐心等待ing… （不想等待的拿U盘找我来直接拷）安装Cygwin 它会默认安装在C盘 C:/PX4 ，尽量不要改路径, 一路常规操作一直点确定就行，接下来就是等待（安装过程大约7，8分钟，具体视网速而定），等待结束后关键一步:在安装结束后勾
位置控制是无人机飞控的核心算法之一，一方面根据commander中的flag标志位和Navigator中提供的航点信息进行控制（自主模式下），另一方面得到期望姿态角（setpoint）的四元数信息，给到姿态控制模块进行姿态控制。本文重点PX4飞控的位置控制的代码整体架构（mc_pos_control）,具体的控制算法将在后续文章中陆续奉上。 位置控制模块的主函数：task_main() 1.订
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2023-10-11 09:55:45
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原创
2021-09-06 09:53:51
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PX4编译 make px4_fmu-v5_default make px4_fmu-v3_default ma
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2021-06-29 20:01:00
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