也叫做点云重建/点云网格化，使用一系列的网格来近似你和点云，在图形学中，一般使用三角网格或四角网格

  2. 读取点云

    3. 点云三角化基本流程_图形学

  3. 读入原始点云，从图中可以看出点云分辨率很高，会使得计算量很大；而且存在很多离群点和噪声
  5. 点云下采样

    6. 点云三角化基本流程_网格化_02

  6. 将原始点云稀疏化，降低计算量
  8. 去除离群点

    9. 点云三角化基本流程_点云_03

  9. 三角化算法对离群点比较敏感
  11. 点云平滑

    12. 点云三角化基本流程_网格化_04

  12. 由于传感器自身的测量噪声，得到的点云会有些波动，通过计算法线的方法对点云进行平滑（类似图像处理中的图像平滑操作）
  13. 点云三角化

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