问题： AttributeError: module ‘cv2.cv2’ has no attribute ‘estimateRigidTransform’
分析： 出现该问题的原因可能是opencv的版本太高，不存在estimateRigidTransform方法，查看文档后我们可以发现，该方法已被弃用，如下表述所示。
Deprecated:
Use cv::estimateAffine2D, cv::estimateAffinePartial2D instead.
If you are using this fuction with images, extract points using
cv::calcOpticalFlowPyrLK and then use the estimation fuctions.
根据表述我们可以使用estimateAffine2D和estimateAffinePartial2D两个方法代替使用，但是到底应该选择哪一个方法进行替代，还需要看estimateRigidTransform方法的第三个参数fullAffine的取值。
- fullAffine为true表示的是六自由度的仿射变换，对应的方法为estimateAffine2D
- fullAffine为false表示的是四自由度的仿射变换，对应的方法为estimateAffinePartial2D
注意： 使用estimateAffine2D和estimateAffinePartial2D方法需要两个返回值，第一个返回值对应的是方法estimateRigidTransform的返回值，第二个返回值表示的是内点inliers，它的具体作用尚未得知。
我是直接修改的：
mat_,inlier = cv2.estimateAffine2D(org_pts, target_pts)
