1.共享内存
双向链表
环形缓冲
2.互斥
中断锁：作用域仅限于中断内部。
优先级锁：共享内存中，低优先级的任务不允许被打断，优先级锁就被使用。弊端：会完全禁止任务的调度。
3.信号量（一种指向semaphore结构的指针）
SEM_EVENTSEND_ERR_NOTIFY,释放信号量出错返回错误；SEM_DELETE_SAFE模式避免拥有信号量的任务被删除；SEM_INVERSION_SAFE避免系统出现优先级反转现象。
SEM_ID semId；//声明信号量
semId = semXCreate(SEM_Q_PRIORITY,SEM_EMPTY);创建信号量
1）二值信号量
速度最快，只有唯一的任务可以获取，一个任务释放，一个任务才能获取
2）互斥信号量
特殊二值信号量，只有拥有信号量的任务，才能使用semGIve释放信号量；二值信号量和计数信号量，所有的任务都能释放信号量；二值信号量被释放之前只能有一个任务使用semTake获取信号量；计数信号量被释放前可以有多个任务获取信号量，上限是计数值；在互斥信号量中，也只有一个任务获取信号量，但是允许同一个任务联系多次获取中一个信号量，当然获取多少次就释放多少次；二进制信号量和计数信号量均指出semFlush操作，用于向所有等待信号量的任务释放信号量，使他们进入就绪态，信号量本身不变，但是，互斥信号量不支持semFlush。
3）计数信号量
和二值信号量类似，但是一个信号量可以被多个任务后去知道计数的限制。
4.消息队列
创建一个队列，一个任务发送，一个任务接收，队列有大小，通过创建的队列返回的句柄来发送和接收消息。
msgQCreate创建消息队列，属性：先进先出MSG_Q_FIFO、消息优先级MSG_Q_PRIORITY、发送时间通知MSG_Q_EVENTSEND_ERR_NOTIFY，前两个可以和第三个属性组合。返回值就是队列句柄，也就是发送和接收函数操作队列的参数。
msgQsend向队列中发送消息，紧急程度参数：普通消息MSG_PRI_NORMAL和紧急消息MSG_PRI_URGENT。紧急就是将消息放到前端。
接收使用WAIT_FOREVER作为超时参数，则消息队列引起任务阻塞，知道队列中有消息。
5.管道
支持select机制可以用于异步通信、支持全双工
status = pipeDevCreate("/pipe/pipe0",Max_MsgNo,Max_MsgLen);
通过，open(),read(),write(),ioctl()来访问管道。
6.socket
和Linux类似，之前已总结过
7.信号
