一、基础知识
在自动调节系统中，E=SP-PV。其中，E为偏差、SP为给定值、PV为测量值。当SP大于PV时为正偏差，反之为负偏差。
比例调节作用的动作与偏差的大小成正比；当比例度为100时，比例作用的输出与偏差按各自量程范围的1：1动作。当比例度为10时，按10：1动作。即比例度越小，比例作用越强。比例作用太强会引起振荡。太弱会造成比例欠调，造成系统收敛过程的波动周期太多，衰减比太小。其作用是稳定被调参数。
积分调节作用的动作与偏差对时间的积分成正比。即偏差存在积分作用就会有输出。它起着消除余差的作用。积分作用太强也会引起振荡，太弱会使系统存在余差。
微分调节作用的动作与偏差的变化速度成正比。其效果是阻止被调参数的一切变化，有超前调节的作用。对滞后大的对象有很好的效果。但不能克服纯滞后。适用于温度调节。使用微分调节可使系统收敛周期的时间缩短。微分时间太长也会引起振荡。
二、整定方法
经验法是简单调节系统应用最广泛的整定方法，是一种试凑法。它通过参数预先设置和反复试凑来实现。参数的预置值要根据对象的特性和仪表的量程决定。仪表量程大的PID参数要适当加强作用。四类被调参数的一般范围如下：
实际情况可能超出此范围。
临界比例度法是采用纯比例将系统投入自动，此时积分时间放最大，微分时间放0。逐渐减小比例度，使系统刚刚出现等幅振荡，记下这时的比例度Pbc和振荡周期Tc，然后按下式计算PID的比例度和积分时间：P=2.2Pbc；T=0.85Tc。
对于纯滞后时间和时间常数较大的对象，MACS的PID不宜使用临界比例度法，其较难找到Pbc。
三、如何整定PID参数
[1]、说明
调节系统投自动：往往在控制方案确定后，最关键的是P、I、D参数如何整定，根据我的工作经验，谈谈如何整定调节系统的P、I、D参数，请大家在工程中参考。
在整定调节系统的P、I、D参数前，要保证一个闭环调节系统必须是负反馈，即Ko*Kv*Kc ＞0，
调节对象Ko：阀门、执行器开大，测量PV增加，则Ko＞0；反之，则Ko＜0；
调节阀门Kv：伐门正作用(气开、电开)，则Kv＞0；伐门反作用(气关、电关)，则Kv＜0；
Ko、Kv的正负由工艺对象和生产安全决定，根据Ko、Kv的正负和Ko*Kv*Kc ＞0，我们可以确定Kc的正负，
调节器Kc：若Kc＞0，则调节器为反作用；若Kc＜0，则调节器为正作用；软件组态中要设置正确。
在整定调节系统的P、I、D参数前，要保证测量准确、阀门动作灵活；
在整定调节系统的P、I、D参数时，打好招呼，要求用户工艺操作密切注意生产运行状况，确保安全生产；
在整定调节系统的P、I、D参数时，先投自动后串级，先投副环后主环，副环粗主环细，改变给定值SP或输出值OP，给出一个工艺允许的阶跃信号，观察测量值PV变化和趋势图，不断修定PID参数，往往反复几次，直至平稳控制。
[2]、经验PID整定参数
对介质为流体(气体、液体)情况，经验PID整定参数参考如下，(在出所前最好在软件组态中要设置好，到现场再细调或不动)：
1、对流量调节(F)：一般P=120～200%，I=50～100S，D=0S；对防喘振系统：一般P=120～200%，I=20～40S，D=15～40 S；
2、对压力调节(P)：一般P=120～180%，I=50～100S，D=0S；对放空系统：一般P=80～160%，I=20～60S，D=15～40S；
3、对液位调节(L)：
1]、大个容器(直径 4米、高2米以上塔罐)：一般P=80～120%，I=200～900S，D=0S；
2]、中个容器(直径2--4米、高1.5--2米塔罐)：一般P=100～160%，I=80～400S，D=0S；
3]、小个容器(直径2米、高1.5米以下塔罐)：一般P=120～300%，I=60～200S，D=0S；
4、对温度调节(T)：一般P=120～260%，I=50～200S，D=20～60S；
上述参数是经验性的东西，不是绝对的。另外实际中，有时一个调节系统工艺过程对象或阀门(定位器)存在问题，也能靠改变PID参数予以克服，使自动投入。投自动需要耐心观察、不断修正。实践中能否投入自动，最关键的是阀门(定位器)、执行器好用，动作灵活。
在一个串级调节系统(例如：有2个调节器)中，整个内环(副调，其Ko*Kv*Kc ＞0)相当于主环的Kv，它始终为正。PID参数整定的结果：观察曲线，一般为一阶衰减特性即可(当然理论上为二阶衰减特性)。
