Moonan的博客_算法

PID控制器改进笔记之七：改进PID控制器之防超调设定

我们已经设计了PID控制器，并根据实际使用的情况对器进行了诸多的改进。在这一篇中我们将讨论如何改进PID控制器超调的问题

PID

超调

对象类型

采样周期

#if

原创 2022-08-07 00:08:02 492 阅读 1收藏

PID控制器改进笔记之七：改进PID控制器之防超调设定

我们已经设计了PID控制器，并根据实际使用的情况对器进行了诸多的改进。在这一篇中我们将讨论如何改进PID控制器超调的问题。 1、问题提出

PID

超调

对象类型

采样周期

离散化

原创 2022-08-07 00:07:59 586 阅读

PID参数自整定库之一：继电反馈整定算法

在前述的篇章中，我们实现了PID控制器并在后续对其进行了改进。但作为经典PID控制器还存在PID参数整定的问题。通常我们可以采取人工整定的办法，但人工整定涉及到比较专业的知识，而且找到合适的参数本身也不是一件容易的事，所以人们探索了一系列适用于不同情况的PID参数自动整定算法。在这一篇中我们就来讨论

微控制器

算法

PID

参数整定

数据

原创 2022-05-30 00:58:36 773 阅读

PID参数自整定库之一：继电反馈整定算法

在前述的篇章中，我们实现了PID控制器并在后续对其进行了改进。但作为经典PID控制器还存在PID参数整定的问题。通常我们可以采取人工整定的办法，但人工整定涉及到比较专业的知识，而且找到合适的参数本身也不是一件容易的事，所以人们探索了一系列适用于不同情况的PID参数自动整定算法。在这一篇中我们就来讨论

微控制器

算法

PID

参数整定

数据

原创 2022-05-30 00:58:24 953 阅读

PID参数自整定库之一：继电反馈整定算法

在前述的篇章中，我们实现了PID控制器并在后续对其进行了改进。但作为经典PID控制器还存在PID参数整定的问题。通常我们可以采取人工整定的办法，但人工整定涉及到比较专业的知识，而且找到合适的参数本身也不是一件容易的事，所以人们探索了一系列适用于不同情况的PID参数自动整定算法。在这一篇中我们就来讨论

微控制器

算法

PID

参数整定

数据

原创 2022-05-30 00:58:12 167 阅读

PID参数自整定库之一：继电反馈整定算法

在前述的篇章中，我们实现了PID控制器并在后续对其进行了改进。但作为经典PID控制器还存在PID参数整定的问题。通常我们可以采取人工整定的办法，但人工整定涉及到比较专业的知识，而且找到合适的参数本身也不是一件容易的事，所以人们探索了一系列适用于不同情况的PID参数自动整定算法。在这一篇中我们就来讨论

微控制器

算法

PID

参数整定

数据

原创 2022-05-30 00:58:01 445 阅读 1收藏 1评论

PID参数自整定库之一：继电反馈整定算法

在前述的篇章中，我们实现了PID控制器并在后续对其进行了改进。但作为经典PID控制器还存在PID参数整定的问题。通常我们可以采取人工整定的办法，但人工整定涉及到比较专业的知识，而且找到合适的参数本身也不是一件容易的事，所以人们探索了一系列适用于不同情况的PID参数自动整定算法。在这一篇中我们就来讨论基于继电反馈的PID参数自整定算法。

PID

控制器

参数整定

原创 2022-05-22 21:22:04 1201 阅读

信息摘要算法之六：HKDF算法分析与实现

HKDF是一种特定的键衍生函数(KDF)，即初始键控材料的功能，KDF从其中派生出一个或多个密码强大的密钥。在此我们想要描述的是基于HMAC的HKDF。 1、HKDF概述密钥派生函数(KDF)是密码系统的基本组成部分。它的目标是获取一些初始的密钥材料，并从中派生出一个或多个安全强度很大的密钥。我

HMAC

HKDF

应用程序

随机化

字符串

原创 2022-05-13 20:51:45 790 阅读

信息摘要算法之三：SHA256算法分析与实现

前面一篇中我们分析了SHA的原理，并且以SHA1为例实现了相关的算法，在这一片中我们将进一步分析SHA2并实现之。 1、SHA简述前面的篇章中我们已经说明过，SHA实际包括有一系列算法，分别是SHA-1、SHA-224、SHA-256、SHA-384以及SHA-512。而我们所说的SHA2实际是对

SHA

信息摘要

加密解密

初始化

数组

原创 2022-05-13 20:51:08 1078 阅读

信息摘要算法之四：SHA512算法分析与实现

前面一篇中我们分析了SHA256的原理，并且实现了该算法，在这一篇中我们将进一步分析SHA512并实现之。 1、SHA简述尽管在前面的篇章中我们介绍过SHA算法，但出于阐述的完整性我依然要简单的说明一下SHA算法。SHA主要有SHA-1、SHA-224、SHA-256、SHA-384以及SHA-5

SHA

信息摘要

Hash算法

i++

f5

原创 2022-05-13 20:50:54 2306 阅读

信息摘要算法之五：HMAC算法分析与实现

MAC（Message Authentication Code，消息认证码算法）是含有密钥散列函数算法，兼容了MD和SHA算法的特性，并在此基础上加上了密钥。因此MAC算法也经常被称作HMAC算法。 1、HMAC概述 HMAC算法首先它是基于信息摘要算法的。目前主要集合了MD和SHA两大系列消息摘要

ipad

摘要算法

信息摘要算法

原创 2022-05-13 20:47:43 2665 阅读

信息摘要算法之一：MD5算法解析及实现

MD5即Message-Digest Algorithm 5（信息-摘要算法5），用于确保信息传输完整一致。是计算机广泛使用的杂凑算法之一（又译摘要算法、哈希算法），主流编程语言普遍已有MD5实现。 1、MD5算法简介 MD5在90年代初由MIT的计算机科学实验室和RSA Data Security

MD5

散列

算法

初始化

字符串

原创 2022-05-13 20:47:14 803 阅读

滤波器开发之一：基于算数平均的平滑滤波器

信号采集是非常常见的需求，我们也总是希望采集到的数据是纯净而真实的，但这只是我们的希望。环境中存在太多的干扰信号，为了让我们得到的数据尽可能地接近实际值，我们需要降低这些干扰信号的影响，于是就有了滤波器的用武之地。这里我们讨论的主要是软件实现的数字滤波器，这一篇我们就来讨论基于递推算术平均算法的平滑

算术平均

数字滤波器

数据

原创 2022-05-13 17:38:56 462 阅读

滤波器开发之五：基于算术平均的限幅滤波器

通过AD采集数据时，我们总是希望采集到的数据是纯净而真实的，而实际上环境中存在太多的干扰信号，为了让我们得到的数据尽可能地接近实际值，我们需要降低这些干扰信号的影响。所以软件实现的数字滤波器应运而生，这一篇我们就来讨论基于中值算术平均的平滑滤波器。 1、问题的提出在我们通过AD采集获取数据时，不可

限幅滤波

算术平均

数据

干扰信号

原创 2022-05-13 17:34:00 374 阅读

滤波器开发之四：基于算术平均的中值滤波器

在信号采集系统中，除了我们感兴趣的数据外，难免会有一些来自于环境的干扰信号。但我们总希望我们得到的数据是纯净而真实的，为了达到这个目标，我们不得不想办法去除这些干扰信号，于是滤波器就成为我们必不可少的帮手。这一篇我们就来讨论如何通过软件实现基于中值平均算术平均算法的中值数字滤波器。 1、问题的提出

中值

数字滤波器

算术平均

数据

原创 2022-05-13 17:33:22 296 阅读

电机速度曲线规划1：梯形速度曲线设计与实现

电机驱动是很常见的应用，在很多系统中我们都会碰到需要改变电机的速度以实现相应的控制功能，这就涉及到电机速度曲线规划的问题。在这篇中我们就来简单讨论一下电机的梯形曲线规划的问题。 1、基本原理梯形速度曲线控制算法是工业控制领域应用最为广泛的加减速控制策略之一。所谓梯形速度曲线将整个运动过程分为匀加速

电机调速

速度曲线

梯形规划

初始化

对象类型

原创 2022-05-13 17:32:04 2123 阅读

滤波器开发之二：基于算数平均的带阻平滑滤波器

信号采集是非常常见的需求，我们也总是希望采集到的数据是纯净而真实的，但这只是我们的希望。环境中存在太多的干扰信号，为了让我们得到的数据尽可能地接近实际值，我们需要降低这些干扰信号的影响，于是就有了滤波器的用武之地。这里我们讨论的主要是软件实现的数字滤波器，这一篇我们就来讨论基于递推算术平均算法的带阻

数字滤波器

算术平均

数据

原创 2022-05-13 17:30:15 134 阅读

滤波器开发之三：基于算数平均的阶进平滑滤波器

信号采集是非常常见的需求，我们也总是希望采集到的数据是纯净而真实的，但这只是我们的希望。环境中存在太多的干扰信号，为了让我们得到的数据尽可能地接近实际值，我们需要降低这些干扰信号的影响，于是就有了滤波器的用武之地。这里我们讨论的主要是软件实现的数字滤波器，这一篇我们就来讨论基于递推算术平均算法的阶进

阶进平滑

数字滤波器

数据

干扰信号

算术平均

原创 2022-05-13 17:30:10 210 阅读

PID控制器开发笔记之五：变积分PID控制器的实现

在普通的PID控制算法中，由于积分系数Ki是常数，所以在整个控制过程中，积分增量是不变的。然而，系统对于积分项的要求是，系统偏差大时，积分作用应该减弱甚至是全无，而在偏差小时，则应该加强。积分系数取大了会产生超调，甚至积分饱和，取小了又不能短时间内消除静差。因此，如何根据系统的偏差大小改变积分速度，

PID

变积分

最小值

算法实现

原创 2022-05-12 23:27:26 525 阅读

PID控制器开发笔记之一：PID算法原理及基本实现

在自动控制中，PID及其衍生出来的算法是应用最广的算法之一。各个做自动控制的厂家基本都有会实现这一经典算法。我们在做项目的过程中，也时常会遇到类似的需求，所以就想实现这一算法以适用于更多的应用场景。 1、PID算法基本原理 PID算法是控制行业最经典、最简单、而又最能体现反馈控制思想的算法。对于一般

PID

比例

积分

微分

采样周期

原创 2022-05-12 23:27:07 1149 阅读

PID控制器开发笔记之二：积分分离PID控制器的实现

前面的文章中，我们已经讲述了PID控制器的实现，包括位置型PID控制器和增量型PID控制器。但这个实现只是最基本的实现，并没有考虑任何的干扰情况。在本节及后续的一些章节，我们就来讨论一下经典PID控制器的优化与改进。这一节我们首先来讨论针对积分项的积分分离优化算法。 1、基本思想我们已经讲述了PI

PID

比例

积分

微分

算法实现

原创 2022-05-12 23:26:54 515 阅读

PID控制器开发笔记之四：梯形积分PID控制器的实现

从微积分的基本原理看，积分的实现是在无限细分的情况下进行的矩形加和计算。但是在离散状态下，时间间隔已经足够大，矩形积分在某些时候显得精度要低了一些，于是梯形积分被提出来以提升积分精度。 1、梯形积分基本思路在PID控制其中，积分项的作用是消除余差，为了尽量减小余差，应提高积分项的运算精度。在积分项

PID

梯形积分

算法实现

微信公众号

原创 2022-05-12 23:26:38 670 阅读

PID控制器开发笔记之三：抗积分饱和PID控制器的实现

积分作用的引入是为了消除系统的静差，提高控制精度。但是如果一个系统总是存在统一个方向的偏差，就可能无限累加而进而饱和，极大影响系统性能。抗积分饱和就是用以解决这一问题的方法之一。这一节我们就来实现抗积分饱和的PID算法。 1、抗积分饱和的基本思想所谓积分饱和就是指系统存在一个方向的偏差，PID控制

PID

积分饱和

算法实现

最小值

微信公众号

原创 2022-05-12 23:26:28 1195 阅读

PID控制器开发笔记之六：不完全微分PID控制器的实现

从PID控制的基本原理我们知道，微分信号的引入可改善系统的动态特性，但也存在一个问题，那就是容易引进高频干扰，在偏差扰动突变时尤其显出微分项的不足。为了解决这个问题人们引入低通滤波方式来解决这一问题。 1、不完全微分的基本思想微分项有引入高频干扰的风险，但若在控制算法中加入低通滤波器，则可使系统性

PID

不完全微分

取值

算法实现

数学公式

原创 2022-05-12 23:26:03 1563 阅读

PID控制器开发笔记之八：带死区的PID控制器的实现

在计算机控制系统中，由于系统特性和计算精度等问题，致使系统偏差总是存在，系统总是频繁动作不能稳定。为了解决这种情况，我们可以引入带死区的PID算法。

PID

死区

算法实现

最小值

优化算法

原创 2022-05-12 23:25:33 508 阅读

PID控制器开发笔记之九：基于前馈补偿的PID控制器的实现

对于一般的时滞系统来说，设定值的变动会产生较大的滞后才能反映在被控变量上，从而产生合理的调节。而前馈控制系统是根据扰动或给定值的变化按补偿原理来工作的控制系统，其特点是当扰动产生后，被控变量还未变化以前，根据扰动作用的大小进行控制，以补偿扰动作用对被控变量的影响。前馈控制系统运用得当，可以使被控变量

前馈

PID

前馈控制

控制系统

反馈控制

原创 2022-05-12 23:25:20 3463 阅读 1点赞

PID控制器开发笔记之十：步进式PID控制器的实现

对于一般的PID控制系统来说，当设定值发生较大的突变时，很容易产生超调而使系统不稳定。为了解决这种阶跃变化造成的不利影响，人们发明了步进式PID控制算法。 1、步进式PID的基本思想所谓步进式PID算法，实际就是在设定值发生阶跃变化时，不直接对阶跃信号进行响应，而是在一定的时间内逐步改变设定值，直

PID

步进

控制算法

微信公众号

原创 2022-05-12 23:25:09 801 阅读

PID控制器开发笔记之十一：专家PID控制器的实现

前面我们讨论了经典的数字PID控制算法及其常见的改进与补偿算法，基本已经覆盖了无模型和简单模型PID控制经典算法的大部。再接下来的我们将讨论智能PID控制，智能PID控制不同于常规意义下的智能控制，是智能算法与PID控制算法的结合，是基于PID控制器的智能化优化。在本章我们首先来探讨一下专家PID

专家系统

PID

专家经验

智能控制

原创 2022-05-12 23:24:56 785 阅读

PID控制器开发笔记之十二：模糊PID控制器的实现

在现实控制中，被控系统并非是线性时不变的，往往需要动态调整PID的参数，而模糊控制正好能够满足这一需求，所以在接下来的这一节我们将讨论模糊PID控制器的相关问题。模糊PID控制器是将模糊算法与PID控制参数的自整定相结合的一种控制算法。可以说是模糊算法在PID参数整定上的应用。 1、模糊算法的原理

PID

模糊算法

隶属度

规则库

数据

原创 2022-05-12 23:24:38 2069 阅读 1收藏

PID控制器开发笔记之十三：单神经元PID控制器的实现

神经网络是模拟人脑思维方式的数学模型。神经网络是智能控制的一个重要分支，人们针对控制过程提供了各种实现方式，在本节我们主要讨论一下采用单神经元实现PID控制器的方式。 1、单神经元的基本原理单神经元作为构成神经网络的基本单位，具有自学习和自适应能力，且结构简单而易于计算。接下来我们讨论一下单神经元

PID

神经元

自适应

神经网络

初始化

原创 2022-05-12 23:23:45 1035 阅读

官方博客	全部文章	热门标签	班级博客
了解我们	网站地图	意见反馈

鸿蒙开发者社区	51CTO学堂
51CTO	软考资讯

51CTO博客

木南创智

PID控制器改进笔记之七：改进PID控制器之防超调设定

PID控制器改进笔记之七：改进PID控制器之防超调设定

PID参数自整定库之一：继电反馈整定算法

PID参数自整定库之一：继电反馈整定算法

PID参数自整定库之一：继电反馈整定算法

PID参数自整定库之一：继电反馈整定算法

PID参数自整定库之一：继电反馈整定算法

信息摘要算法之六：HKDF算法分析与实现

信息摘要算法之三：SHA256算法分析与实现

信息摘要算法之四：SHA512算法分析与实现

信息摘要算法之五：HMAC算法分析与实现

信息摘要算法之一：MD5算法解析及实现

滤波器开发之一：基于算数平均的平滑滤波器

滤波器开发之五：基于算术平均的限幅滤波器

滤波器开发之四：基于算术平均的中值滤波器

电机速度曲线规划1：梯形速度曲线设计与实现

滤波器开发之二：基于算数平均的带阻平滑滤波器

滤波器开发之三：基于算数平均的阶进平滑滤波器

PID控制器开发笔记之五：变积分PID控制器的实现

PID控制器开发笔记之一：PID算法原理及基本实现

PID控制器开发笔记之二：积分分离PID控制器的实现

PID控制器开发笔记之四：梯形积分PID控制器的实现

PID控制器开发笔记之三：抗积分饱和PID控制器的实现

PID控制器开发笔记之六：不完全微分PID控制器的实现

PID控制器开发笔记之八：带死区的PID控制器的实现

PID控制器开发笔记之九：基于前馈补偿的PID控制器的实现

PID控制器开发笔记之十：步进式PID控制器的实现

PID控制器开发笔记之十一：专家PID控制器的实现

PID控制器开发笔记之十二：模糊PID控制器的实现

PID控制器开发笔记之十三：单神经元PID控制器的实现