//lidar输出数据定义classVelodyne的产品RawFrame:publicSensorRawFrame{public:VelodyneRawFrame(){}~VelodyneRawFrame(){}public:pclutil::PointCloudPtrcloud;};主函数boolLidarProcess::Process(constdoubletimestamp,PointC
从apollo2.0的代码上看,百度是想做lidar和radar融合的先看传感器输出数据定义classSensorRawFrame{public:SensorTypesensortype;doubletimestamp;Eigen::Matrix4dpose;};//lidar输出数据定义,用的是Velodyne的产品,包含了一块点云,pcl库格式classVelodyne的产品RawFrame:
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