walking机器人仿真教程-激光导航-TEB算法导航

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说明：　

• 介绍如何使用TEB局部规划算法导航

相关设备：

• walking机器人套件：

步骤：　

• 新终端，启动仿真

ros2 launch walking_gazebo world.launch.py

• 效果图:
• 新终端，启动导航，使用TEB算法
• 目前采用边建图边导航方式

ros2 launch walking_navigation teb.launch.py use_slam:=true use_sim_time:=true

• 效果图:
• 在rviz上点Nav2 goal, 再在地图上任意点一下,选择目标点, 小车自动规划路线实现导航并同时完成建图
• 效果图: