说明：

  • 这个应用模拟发送单个目标点进行导航从而实现小镇内送货

相关设备：

  • walking机器人套件

步骤：

  • 加载gazebo环境

. /usr/share/gazebo/setup.bash

  • 启动仿真

ros2 launch walking_application car_world_v1.launch.py

  • 效果图:

walking机器人仿真教程-应用-单点导航实现小镇送货_ROS2

  • 启动单点导航

ros2 run walking_application nav_to_pose.py

  • 程序里指定了目标点，启动后，机器人导航到指定的目标点。
  • 效果图:

walking机器人仿真教程-应用-单点导航实现小镇送货_ROS2_02