Turbot4机器人入门教程-离线建图-cartographer算法建图

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说明：

• 介绍如何实现cartographer算法离线建图
• 如果要大面积的建图，采集一次数据不容易，同时实时建图也可能容易出现问题，导致不能很好建图。
• 离线建图，先采集激光，里程，imu等数据后，再通过回放建图
• 这样可以实现多次同算法建图测试，也可以多算法的建图测试，更方便做算法比较。

相关设备：

• Turbot4机器人套件：​​​​

步骤：

• 因为底盘有默认的网络ID，为避免话题冲突，所以设置独立的网络ID来实现离线建图
• 完成rosbag包录制，参考​​Turbot4机器人入门教程-rosbag包的录制和回放​​
• 新建终端，启动建图

export ROS_DOMAIN_ID=2 && ros2 launch turbot4_slam cartographer.launch.py use_laser:=false

• 在打开的rviz上选择Global Options Fixed Frame为odom
• 新建终端，启动回放

cd ~/bag_files
export ROS_DOMAIN_ID=2 && ros2 bag play offline_mapping

• 播放结束后，地图也生成
• 保存地图

export ROS_DOMAIN_ID=2 && ros2 launch turbot4_slam save_map.launch.py  map:=${HOME}/map/offline_cartographer

• 效果图：