系列文章目录:
- Turtlebot4快速入门教程-目录
- TurtleBot4快速入门教程-硬件介绍
- Turtlebot4快速入门教程-软件综述
- TurtleBot4快速入门教程-远程PC安装
- Turtlebot4快速入门教程-网络配置
- TurtleBot4快速入门教程-PS4手柄控制
- TurtleBot4快速入门教程-键盘控制
- Turtlebot4快速入门教程-A1激光雷达检测
- TurtleBot4快速入门教程-OAK深度相机检测
- TurtleBot4快速入门教程-基本检测
- TurtleBot4快速入门教程-同步建图
- TurtleBot4快速入门教程-异步建图
- TurtleBot4快速入门教程-自主导航
- TurtleBot4快速入门教程-边建图边导航
- TurtleBot4快速入门教程-自动充电
说明:
- 本教程主要介绍Turtlebot4的网络配置
Create® 3底盘配置
- 开机后,同时按下Create® 3按钮
1
和2
,直到光环变为蓝色 - Create® 3 现在处于AP模式,使用笔记本或手机连接到名为“Create-XXXX”的WiFi网络
- 在浏览器中进入
192.168.10.1
的页面,同时点击左上菜单栏的Connect
标签页 - 输入当前使用的WiFi名称和密码,然后点击
Connect
- 当底盘连接上Wifi后,会播放一段铃声
- 同时在远程PC上,输入以下命令检查下底盘是否成功连上WiFi
- 正常配置成功情况下,终端上会显示以上内容
树莓派pi配置
- 第一次启动时,树莓派会启动AP模式,使用远程PC连接到树莓派的WiFi网络
- 树莓派的WiFi网络名称为
Turtlebot4
,密码也为Turtlebot4
注意:树莓派4的AP网络为5G频段,使用的远程PC需要支持5GHz WiFi才能连接上WiFi
- 树莓派的默认用户名为
ubuntu
,密码为turtlebot4
- 在
/usr/local/bin
目录中会有一个名为 wifi.sh 的脚本,可以用来配置树莓派的 WiFi:
REGULATORY_DOMAIN
为你当前所处的国家/地区。中国:CN
、美国:US
、加拿大:CA
、英国:GB
,德国:DE
,日本: JP3
,西班牙:ES
。如需完整列表,请单击此处
- 重启后,正常情况下,TurtleBot 4上的显示屏将会显示其当前的ip地址
- 对于TurtleBot 4 Lite,需要通过在远程PC上查看
/ip
话题内容来获取当前树莓派的ip地址
- 如果AP模式,可能没有正确配置到wifi,也可以使用有线配置,用网线路由器和树莓派的网口,树莓派会自动获取ip
- 确认设备方法一: 通过访问路由器主页查看自动获取IP的列表清单,查看主机名为ubuntu的设备对应的IP
- 确认设备方法二: nmap查找主机名为ubuntu的设备对应的IP
- 可以尝试使用nmap方式搜索当前网段所有ip地址
- 找到 IP 地址后,您现在可以使用它通过ssh连接回树莓派上
- 如果需要将树莓派重新设置为AP模式,则运行以下命令
- 如果需要设置固定ip,可根据以下方式来设置
注意
:如果固定ip设置失败,可能会导致无法再连接到本地网络。此时需要用有线连接方式去重新连接本地网络
- [TurtleBot SBC] 远程进入到树莓派,修改
/etc/netplan
目录下的50-cloud-init.yaml
文件
- 主要是修改wlan0部分的设置,修改示例参考下图,根据当前使用的子网来设置固定Ip和网关
- 修改后保存,重启树莓派