在Ubuntu 20.04上安装ROS 2是一个非常常见的任务，特别是对于想要在机器人开发和ROS 2相关项目上进行工作的开发者。在本文中，我将详细介绍如何在Ubuntu 20.04上安装ROS 2，并提供相应的代码示例。

**步骤概览**

| 步骤 | 描述 |
|------|------|
| 1. | 安装一些基本依赖 |
| 2. | 设置源 |
| 3. | 安装ROS 2 |

**详细步骤和代码示例**

**步骤 1：安装一些基本依赖**

在开始安装ROS 2之前，我们需要先安装一些基本的依赖包，以确保系统能够正常运行ROS 2。在终端中运行以下代码：

```bash
sudo apt update
sudo apt install curl gnupg2 lsb-release
```

**步骤 2：设置源**

为了能够下载并安装ROS 2的软件包，我们需要设置源。在终端中运行以下代码来添加ROS 2仓库的密钥：

```bash
sudo curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -
```

接着，添加ROS 2仓库到APT源列表中：

```bash
sudo sh -c 'echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture)] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(lsb_release -cs) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros2-latest.list'
```

**步骤 3：安装ROS 2**

最后，我们可以安装ROS 2。我们可以选择安装Desktop版或Base版，具体取决于项目需求。在终端中运行以下代码来安装Desktop版：

```bash
sudo apt update
sudo apt install ros-foxy-desktop
```

或者安装Base版：

```bash
sudo apt update
sudo apt install ros-foxy-ros-base
```

最后，为了确保ROS 2环境变量在每次终端会话中都可用，我们需要执行以下代码：

```bash
source /opt/ros/foxy/setup.bash
```

现在，您已经成功在Ubuntu 20.04上安装了ROS 2。您可以使用以下代码验证ROS 2的安装：

```bash
ros2 doctor
```

通过本文的指导，您现在应该已经可以顺利在Ubuntu 20.04上安装ROS 2了。祝您在ROS 2的学习和开发中取得成功！如果您有任何疑问或困难，请随时向我提问。