# 在Ubuntu 20.04上安装ROS
## 导言
欢迎来到ROS（机器人操作系统）的世界！在本指南中，我将教你如何在Ubuntu 20.04上安装ROS，这将为你未来在机器人开发领域打下坚实的基础。
## 步骤概览
以下是安装ROS的具体步骤：
| 步骤 | 操作 |
|:---:|:---|
| 1 | 确认系统配置和更新 |
| 2 | 添加ROS源 |
| 3 | 安装ROS |
| 4 | 初始化rosdep |
| 5 | 设置环境 |
| 6 | 安装依赖 |
| 7 | 测试安装 |
## 具体步骤
### 1. 确认系统配置和更新
确保你的系统已经安装了Ubuntu 20.04，并且已经更新到最新版本：
```bash
sudo apt update
sudo apt upgrade
```
### 2. 添加ROS源
添加ROS的软件源到APT源列表：
```bash
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
```
### 3. 安装ROS
首先，添加ROS的key：
```bash
wget https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc
sudo apt-key add ros.asc
```
然后更新软件包索引并安装ROS（以完整安装为例）：
```bash
sudo apt update
sudo apt install ros-noetic-desktop-full
```
### 4. 初始化rosdep
初始化rosdep：
```bash
sudo rosdep init
rosdep update
```
### 5. 设置环境
为了方便使用ROS命令，需要将ROS环境变量添加到bash session中：
```bash
echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
```
### 6. 安装依赖
安装一些常用的ROS依赖：
```bash
sudo apt install python3-rosdep python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential
```
### 7. 测试安装
验证ROS安装是否成功：
```bash
roscore
```
如果一切正常，你应该能看到ROS的核心节点已经正常启动。
至此，你已经成功在Ubuntu 20.04上安装了ROS。祝贺你迈出了第一步！接下来，你可以开始学习ROS的更多功能，探索机器人领域的无限可能性。
希望这篇指南对你有所帮助，祝你在ROS之旅中取得成功！如果有任何疑问或困难，欢迎随时向社区寻求帮助。
Happy coding! 🤖🌟
