组装斯坦福机器狗遇到 的问题和解决办法
经过了漫长的学习，现在我的机器狗已经组装好了，也可以跳、小跑等形态。
组装好的测试视频——
仿斯坦福机器狗
下面来说一说我遇到的问题：
组装
1. 首先要注意这两条腿的安装是对称。舵机转轴应该在身子的中间部分，舵机扩展片插入腿的时候要注意正反，防止重新弄。
2. 连接电池和调压版的时候要注意，因为要接一个开关来控制电路，一定要注意把开关不要忘记，正负极也不要弄反。
3.调节电压的旋钮要先旋转几十圈，因为是新的，不旋转几十圈可能调不了电压，旋转完以后用万用表测电压调到6V即可。调压版四边的线可以用电烙铁焊在下面四个角落。
4. 调节完电压以后再去连接舵机扩展版，不然电压过大容易发生短路。
5. 将舵机扩展版和主控板连接要注意，按照电路图安（舵机扩展版灯不亮的原因，是线路没接全V+或者主控板上的GND和V＋没有连接到电源）
- VCC连接有指示灯这边的V+
- SDA连接Y10
- SCL连接Y9
- GND连接有指示灯这边的GND
- V＋连接没有指示灯的一侧的V＋（“二选一种”或连接主控板上的GND和V＋与调压版后端正负极相连。【有时候不连接这个线，舵机扩展版的灯可能不亮】）
我这里接的是舵机扩展版上的V＋与主控板上的V＋，可以运行的通。
另一种情况当我连接主控板和调压版后发现电脑不能读取我的U盘，可能是我连接的有问题，所以我就用的上面这种方法，可以尝试这来。
附上我的连接图片：
６. 舵机扩展版上的各个舵机接线，要注意一样颜色的要对准，连接４－１１这几个接口，有ｕｓｂ接口的为头部，ｕｓｂ接口的左端是腿１，右边是腿２，腿２后面的是腿３，腿３左边的是腿４，例如先把腿１的后面的舵机接到４接口，腿１前面的舵机接到５接口，以此类推。
我的舵机扩展版接线图（注意线的颜色与接口的颜色相对应）：
７. 整个线路就接通完毕，应该会有一个蓝色和一个红色指示灯量起，就可以把电路板组装起来，整个狗也可以完整的拼装起来，整个的效果图如下：
调试
- 查看自己的端口号：右击我的电脑——打开管理——找到设备管理器——找到端口——查看端口号（我的COM3）
2. 出现这种提示（原因是要选择Serial）出现Host does not exist问题的解决：
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打开putty软件，后要选择Serial，在输入端口号，再打开。
- 可以修改主函数里面的参数：
- 之后Ctrl+D运行以后，狗就可以跳动。
5. 这个页面是usb线连接问题。可能usb线没插好，所以导致断开
6. 当你打开电源，灯亮，程序也能联通就是没有动静的时候，查看你的舵机扩展版线路连接问题，是否接反，测试电压是否为6V。
另外当狗的动力不足时就是快没电了，一定不要用到一点电没有了在充电，会对电池有损耗，可以购买B3充电器 ，三针平衡冲。
7.4V 一体充电器 三针平衡冲
