1.创建工作空间 catkin_ws
创建src文件,放置功能包源码:
进入src文件夹:
初始化文件夹:
这样就在src文件中创建了一个 CMakeLists.txt 的文件,目的是告诉系统,这个是ROS的工作空间。
2.编译工作空间 catkin_make
所有编译工作都要在catkin_ws文件夹下编译:
编译,编译完成后,会发现catkin_ws中多了两个文件 build 和 devel
3.设置环境变量
在第1篇中,我们介绍了设置环境变量,那个是将整个ros系统的环境变量设置到bash脚本中,现在我们需要把我们工作空间的环境变量设置到bash中。
让上面的配置在当前的终端生效:
我们用 vi 编辑器打开 ~/.bashrc 文件,就可以看到最后两行,第一行是我们第1篇添加的ros系统的环境变量,第2行是我们创建的catkin_ws工作空间的环境变量:
如果想要查看环境变量:
终端会输出:
/home/wdd/catkin_ws/src : /opt/ros/kinetic/share 第一个是我们刚才创建的catkin_ws的,第二个是ros系统的。
4.创建功能包
在src中创建:
功能包格式:
catkin_create_pkg package_name depend1 depend2 depend2
package_name:功能表名称
depend1、2、3:依赖项
创建功能包:
std_msgs:包含常见消息类型
roscpp:使用C++实现ROS各种功能
rospy:使用python实现ROS各种功能
5.编译功能包
显示如下说明编译成功: