总的思路是以openmv 接收蓝牙的指令，如果是自动选项，就在openmv 运行识别红球进行固定距离跟踪的程序；如果是手动选项，openmv就直接把所得到的数据传给STM３２，不做其它处理。那这里就需要做两件事情，一个是要接收蓝牙传过来的数据，一个是给STM３２输出指令。
通过测试，openmv是有１和３两个串口可用，那就用１接收数据，用３输出数据。（计划很理想，但是有bug）
串口通信
OpenMV本质还是一个单片机，可以通过调用pyb中的UART使用串口通信，注意发送的数据类型为字符串，可以通过json.dumps()进行字符串转换
数据类型为字符串
from pyb import UART
uart = UART(3, 9600)
uart.write('hello')
uart.read(5) # read up to 5 bytes字符串转换
uart3.write(ujson.dumps(cxy)+'\r\n')数据打包
def send_data_packet(x, y):#数据打包
temp = struct.pack("<bbii", #格式为俩个字符俩个整型
0xAA, #帧头1
0xAE, #帧头2
int(x), # up sample by 4 #数据1
int(y)) # up sample by 4 #数据2
uart.write(temp) #串口发送接收蓝牙数据
串口接收数据
#串口接收数据
import time
from pyb import UART
uart = UART(3, 9600，time_out_char=1000)
while(True):
if uart.any():
a=uart.readline().decode.strip()
b=int(a)
print(b)接收到ａ代表的数据，用ｂ输出，decode为字符串，无回车换行，但是一般有回车换行简单些，那就要在输入的时候写上。
IO口通信接收指令
p_out = Pin('P7', Pin.OUT_PP)#设置p_out为输出引脚
p_out.high()#设置p_out引脚为高
p_in = Pin('P7', Pin.IN, Pin.PULL_UP)#设置p_in为输入引脚，并开启上拉电阻串口接收
STM32是以中断的方式接收数据
#stm32串口接收是以中断的方式
void USART2_IRQHandler(void)
{
static uint8_t rebuf[8]={0},i=0;#中断子程序每进入一次，只会接收一个Byte的数据。也就是说接收完一帧数据需要进入8次中断才行。
if(USART_GetITStatus(USART2,USART_IT_RXNE) != RESET)#OpenMV_Rx_BUF是一个外部变量用于保存从openmv接收到的数据，中断子程序中，每当进入中断，会首先判断帧头，如果不是 帧头，会直接丢弃，直到等到帧头的到来。
{
rebuf[i++]=USART_ReceiveData(USART2);
if(rebuf[0]!=0x4000)#帧头
i=0;
if((i==2)&&(rebuf[1]!=0x4000))#判断帧头
i=0;
if(i>=7)#代表一帧数据完毕
{
memcpy(OpenMV_Rx_BUF,rebuf,i);
i = 0;
}
USART_ClearFlag(USART2,USART_FLAG_RXNE);
}上面if(USART_GetITStatus(USART2,USART_IT_RXNE) != RESET)
OpenMV_Rx_BUF是一个外部变量用于保存从openmv接收到的数据，中断子程序中，每当进入中断，会首先判断帧头，如果不是 帧头，会直接丢弃，直到等到帧头的到来。
在openmv 中就可以用以下表示
FH = bytearray([0xb3,0xb3])#帧头
DF = bytearray([0xb4,0xb4])#帧尾
uart3.write(ujson.dumps(FH)+'\r\n')
uart3.write(ujson.dumps(cxy)+'\r\n')
uart3.write(ujson.dumps(DH)+'\r\n')串口连接
openmv有uart1和uart3两个串口。
问题
１.蓝牙传递的指令对应的帧头帧尾还没有确定，还需更改。这个是需要用蓝牙模块通过USB转接口插在电脑上，用串口助手看，其中用手机上的SPP蓝牙软件传送，不知我这边是什么问题，线是对的，换手机和电脑都没用，蓝牙模块也是好的，已经给战友邮过去了，等待支援。
战友这里已解决，刚开始和我的问题是一样的，但是他那边多尝试了几遍就好了，但是又出现了输出乱码的情况，把波特率重置了一下就好了，感觉很可能是波特率的问题。
至于帧头帧尾，那不就是中括号的左右吗。。。
２.这个多次输入信息，不知道语法怎么表示了。
if b=[9]:#手动,这个多次输入信息，不知道语法怎么表示了
if b =[1]:
ch=[1]
uart3.write(ujson.dumps(FH)+'\r\n')
uart3.write(ujson.dumps(ch)+'\r\n')
uart3.write(ujson.dumps(DH)+'\r\n')
print("前进")用了懒方法，若b不为a，则是手动,最省事的方法就是开始的时候只能输入自动[a]和前进等指令，如果输入的不是自动[a]，则根据指令直接传给单片机。
else# b不为a，则是手动,最省事的方法就是开始的时候只能输入自动[a]和前进等指令，如果输入的不是自动[a]，则根据指令直接传给单片机
if b =[1]:
ch=[1]
uart3.write(ujson.dumps(FH)+'\r\n')
uart3.write(ujson.dumps(ch)+'\r\n')
uart3.write(ujson.dumps(DF)+'\r\n')
print("前进")当然，还可以用松键检测这种更为严谨的方法。
3.串口连接好，连上电脑，不亮灯。
线的接触问题。
4.可打开串口，但是电脑端接收不到数据。
是这个USB－TTL线和openmv的P4，P5接反了，所以，在这个时候不要怀疑世界，要先重新审视一下自己的装备。（蓝牙模块和USB－TTL线反接也很重要）
5.python语法错误
这个错误真的是弱爆了。还是平常自主写的太少了，比如
if:
elif:
else:
if a == [b] :
和c语言不一样，一定要加冒号，赋值的时候要是两个等号，还有缩进问题（还是最好在openmv ide里面编写程序，在记事本写的很悲伤）。
如果有语法错误，不知道在哪里，那就一行一行的看，一行一行注释，排除法找，最本质的方法是最有效的。
6.最花时间的一个问题，openmv只能发送数据，不能接收数据。
要是有示波器看看硬件问题还是程序问题就好了。
最后发现是openmv不能完美的接收数据，因为一接收数据，摄像头就不可以用了，是自身固件的问题，怪不得官网推荐用扩展板。
但是除了扩展板，还可以用单片机当中介，IO高低电平等多种方法，我们这边工具不够，再次邮寄。
最终是先拿openmv运行，只是输出数据，再拿esp32的蓝牙接收，
openmv
# Single Color RGB565 Blob Tracking Example
#
# This example shows off single color RGB565 tracking using the OpenMV Cam.
import sensor, image, time, math,pyb
from pyb import UART
from pyb import Pin
import ujson
threshold_index = 0 # 0 for red, 1 for green, 2 for blue
# Color Tracking Thresholds (L Min, L Max, A Min, A Max, B Min, B Max)
thresholds = [(30, 100, 15, 127, 15, 127)]
K=800#计算距离的辅助值
sensor.reset()
sensor.set_pixformat(sensor.RGB565)
sensor.set_framesize(sensor.QVGA)
sensor.skip_frames(time = 5000)
sensor.set_auto_gain(False) # must be turned off for color tracking
sensor.set_auto_whitebal(False) # must be turned off for color tracking
clock = time.clock()
uart3 = UART(3, 9600) #p4p5
uart1 = UART(1, 9600) #p2p3
uart1= UART(1, 9600, timeout_char=1000)
#蓝牙接收数据
#UART.init(baudrate=9600, bits=8, parity=None, stop=1)
#IO口通信接收指令
#p_out=Pin('P7',Pin.OUT_PP)#设置p_out为输出引脚
#p_out.high()#设置p_out引脚为高
#p_in=Pin('P7',Pin.IN,Pin.PULL_UP)#设置p_in为输入引脚，并开启上拉电阻
while(True):
p_out1 = Pin('P7', Pin.OUT_PP)#设置p_out为输出引脚
p_out1.high()#设置p_out引脚为高
p_in1 = Pin('P7', Pin.IN, Pin.PULL_UP)#设置p_in为输入引脚，并开启上拉电阻
value1 = p_in1.value()
p_out2 = Pin('P8', Pin.OUT_PP)#设置p_out为输出引脚
p_out2.high()#设置p_out引脚为高
p_in2 = Pin('P8', Pin.IN, Pin.PULL_UP)#设置p_in为输入引脚，并开启上拉电阻
value2 = p_in2.value()
#供单片机判断接收数据
FH = bytearray([0xb3,0xb3])#帧头
AH = bytearray([0x40])
DF = bytearray([0xb4,0xb4])#帧尾
HF = bytearray([0x40])
#手动
if value1==1 and value2==1:
ch=[1]
uart3.write(ujson.dumps(FH)+'\r\n')
uart3.write(ujson.dumps(ch)+'\r\n')
uart3.write(ujson.dumps(DF)+'\r\n')
print("前进")
clock.tick()
elif value1==1 and value2==0:
ch=[2]
uart3.write(ujson.dumps(FH)+'\r\n')
uart3.write(ujson.dumps(ch)+'\r\n')
uart3.write(ujson.dumps(DF)+'\r\n')
print("后退")
elif value1==0 and value2==1:
ch=[4]
uart3.write(ujson.dumps(FH)+'\r\n')
uart3.write(ujson.dumps(ch)+'\r\n')
uart3.write(ujson.dumps(DF)+'\r\n')
print("左转")
elif value1==0 and value2==0:
ch=[3]
uart3.write(ujson.dumps(FH)+'\r\n')
uart3.write(ujson.dumps(ch)+'\r\n')
uart3.write(ujson.dumps(DF)+'\r\n')
print("右转")
else:
img = sensor.snapshot()
for blob in img.find_blobs([thresholds[threshold_index]], pixels_threshold=200, area_threshold=200, merge=True):
# These values depend on the blob not being circular - otherwise they will be shaky.
img.draw_rectangle(blob.rect())
img.draw_cross(blob.cx(), blob.cy())
# Note - the blob rotation is unique to 0-180 only.
#if b == "[a]": #接收蓝牙指令为自动
# print(clock.fps())
# print(blob.cx(),blob.cy())
if ((blob.cx()-160)<(-10)) :
# 串口发送左
cxy=[4]
uart3.write(ujson.dumps(FH)+'\r\n')
uart3.write(ujson.dumps(cxy)+'\r\n')
uart3.write(ujson.dumps(DF)+'\r\n')
print("左转")
if ((blob.cx()-160)>10) :
# 串口发送右
cxy=[3]
uart3.write(ujson.dumps(FH)+'\r\n')
uart3.write(ujson.dumps(cxy)+'\r\n')
uart3.write(ujson.dumps(DF)+'\r\n')
print("右转")
if ((blob.cy()-120)<(-30)) :
# 串口发送前进
cxy=[1]
uart3.write(ujson.dumps(FH)+'\r\n')
uart3.write(ujson.dumps(cxy)+'\r\n')
uart3.write(ujson.dumps(DF)+'\r\n')
print("前进")
if ((blob.cy()-120)>30) :
# 串口发送后退
cxy=[2]
uart3.write(ujson.dumps(FH)+'\r\n')
uart3.write(ujson.dumps(cxy)+'\r\n')
uart3.write(ujson.dumps(DF)+'\r\n')
print("后退")esp32
#include "BluetoothSerial.h"
#if !defined(CONFIG_BT_ENABLED) || !defined(CONFIG_BLUEDROID_ENABLED)
#error Bluetooth is not enabled! Please run `make menuconfig` to and enable it
#endif
BluetoothSerial SerialBT; //定义蓝牙对象
//esp32有三个串口，分别为Serial、Serial1、Serial2，其中Serial为默认串口，可用来下载程序。
HardwareSerial mySerial1(1); //定义Serial1对象
HardwareSerial mySerial2(2); //定义Serial2对象
unsigned char btrxdata[4]; //蓝牙接收数组
unsigned char btrxcount=0; //蓝牙接收标志位
unsigned char omvrxdata[4]; //openmv接收数组
unsigned char omvrxcount=0; //openmv接收标志位
unsigned char wordmode=0; //工作模式，0为手动模式即仅能通过蓝牙控制，1为自动模式可通过openmv控制 ，二者切换通过蓝牙控制
void setup() {
pinMode(21, INPUT); //初始化io21，输入模式，用于检测hc05是否有连接。本程序中未使用
mySerial1.begin(9600,SERIAL_8N1,32,33); //初始化Serial1，波特率9600 rx为io32 tx为io33
mySerial2.begin(9600,SERIAL_8N1,18,19); //同上
Serial.begin(9600); //初始化Serial，仅填波特率即可，也可映射到任意io，参数格式同上
SerialBT.begin("dog"); //初始化蓝牙，蓝牙名字为dog
}
void loop() {
while(Serial.available()) //如果串口接收缓冲区有数据，就全部读取
{
omvrxdata[omvrxcount++]=Serial.read();
if(wordmode == 1) //如果是自动模式就转发数据，否则丢弃
{
if((omvrxdata[omvrxcount-3]=='[')&&(omvrxdata[omvrxcount-1]==']'))
{
mySerial1.write(omvrxdata[0]);
mySerial1.write(omvrxdata[1]);
mySerial1.write(omvrxdata[2]);
omvrxcount = 0;
memset(omvrxdata,0,sizeof(omvrxdata)); //清空数组
}
}
if(omvrxcount == 3)
{
omvrxcount = 0;
memset(omvrxdata,0,sizeof(omvrxdata));
}
}
while(SerialBT.available()) //如果蓝牙接收缓冲区有数据，就全部读取
{
btrxdata[btrxcount++]=SerialBT.read();
if((btrxdata[btrxcount-2]==0x0a)&&(btrxdata[btrxcount-1]==']'))
{
btrxcount = 0; //检测接收到的数据是否有控制数据 如果有则执行 若无则转发
memset(btrxdata,0,sizeof(btrxdata));
wordmode = 1;
}
if((btrxdata[btrxcount-2]==0x0b)&&(btrxdata[btrxcount-1]==']'))
{
btrxcount = 0;
memset(btrxdata,0,sizeof(btrxdata));
wordmode = 0;
}
if((btrxdata[btrxcount-2]==0x0c)&&(btrxdata[btrxcount-1]==']'))
{
btrxcount = 0;
memset(btrxdata,0,sizeof(btrxdata));
}
if((btrxdata[btrxcount-3]=='[')&&(btrxdata[btrxcount-1]==']'))
{
mySerial1.write(btrxdata[0]);
mySerial1.write(btrxdata[1]);
mySerial1.write(btrxdata[2]);
btrxcount = 0;
memset(btrxdata,0,sizeof(btrxdata));
}
if(btrxcount == 3)
{
btrxcount = 0;
memset(btrxdata,0,sizeof(btrxdata));
}
}
}
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