Automation Anywhere如何下载

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mob64ca140b82e3 2024-09-15 07:06:45

文章标签 autoware slam gnss localization 点云 文章分类 云原生云计算

安装

按照 Github中的文档进行安装，有如下依赖：

ROS indigo (Ubuntu 14.04) or ROS jade (Ubuntu 15.04) or ROS kinetic (Ubuntu 16.04)
OpenCV 2.4.10 or higher
Qt 5.2.1 or higher
CUDA (optional)
FlyCapture2 (optional)
Armadillo (optional)

我的环境是16.04以下以16.04为例,其他环境请参考官方文档
安装ros kinect
安装opencv3.4.3
安装qt

Autoware安装

安装依赖

% sudo apt-get update
% sudo apt-get install -y python-catkin-pkg python-rosdep python-wstool ros-$ROS_DISTRO-catkin libmosquitto-dev gksu

下载仓库

$ cd $HOME
$ git clone https://github.com/CPFL/Autoware.git --recurse-submodules

或者如果您已经拥有拷贝的代码,则运行

$ git submodule update --init --recursive.

初始化工作区，让rosdep安装缺少的依赖项并进行编译。

$ cd ~/Autoware/ros/src
$ catkin_init_workspace
$ cd ../
$ rosdep install -y --from-paths src --ignore-src --rosdistro $ROS_DISTRO
$ ./catkin_make_release

启动

$ cd $HOME/Autoware/ros
$ ./run

Autoware使用

一构图

无论是哪个功能都有两种方式,一种是界面操作,一种是直接使用命令行,本质是一样的,界面只是对命令的封装,运作./run的时候会开中断,想知道点击对应到什么命令可以观察中断输出

一下以界面操作为例

1. 启动界面

$ cd $HOME/Autoware/ros
$ ./run

2. simulation->ref(选择bag)->play->pause

注意:有时候bag太大需要加载很长时间,观察到下方出现bag的信息后再播放,有进度条显示后再暂停播放

Automation Anywhere如何下载_gnss

3. Setup->tf

此处的tf根据你自己的车体结构变化,一般就是base_link->lidar的变换

Automation Anywhere如何下载_点云_02

4. Computing->lidar_localizer->ndt_mapping[app]->[app]弹框内设置参数->关闭弹窗->勾选ndt_mapping

主要是调整Minimum Scan Range MaximumScanRange根据你的激光雷达的实际范围调整

Automation Anywhere如何下载_autoware_03

5. simulation->play

6. rviz->file->open config->autoware/ros/src/.config/rviz/ndt_mapping.rviz

Automation Anywhere如何下载_localization_04

如图所示: /ndt_map即为构成的点云图,我们需要保存这份点云作为定位使用

7. Computing->lidar_localizer->ndt_mapping[app]->[app]弹窗内点击output pcd

二不使用gnss定位

定位与构图操作基本一致,只是多了两步,下文会终点说明

启动界面
simulation->ref(选择bag)->play->pause
Setup->tf

4. map->ref->选择刚刚保存的pcd文件->PointCloud

Automation Anywhere如何下载_slam_05

5. Sensing->voxel_grid_filter[app]->[app]弹窗内设置话题名和参数->ok->勾选

Automation Anywhere如何下载_autoware_06

6.Computing->lidar_localizer->ndt_matching[app]->[app]弹窗内设置参数->ok->勾选ndt_matching

注意:这里我们没有gnss所以选initialpose 即初始位置,填错了也没关系,后面可以通过rviz设置,

gnss方式的自动定位会在后面讲

Automation Anywhere如何下载_点云_07

rviz->file->open config->autoware/ros/src/.config/rviz/ndt_mapping.rviz

Automation Anywhere如何下载_点云_08

如图所示:

/points_map即为原始点云,

/filtered_points为体素过滤之后的点云,这一点区别于构图,体素过滤能降低计算量,但是调参需要注意,滤的太多特征就没有了很难定位容易丢失,滤的太少计算量大很难定位容易丢失

rviz上的2d pose estimate可以给autoware指定初始话位置,作用等同于我们刚刚在低6步设置的初始位置

三使用gnss定位

与第二部分步骤基本一致,只有2步稍有不同

启动界面
simulation->ref(选择bag)->play->pause
Setup->tf
map->ref->选择刚刚保存的pcd文件->PointCloud
Sensing->voxel_grid_filter[app]->[app]弹窗内设置话题名和参数->ok->勾选
Computing->gnss_localizar->勾选fix2tfpose

7. Computing->lidar_localizer->ndt_matching[app]->[app]弹窗内设置参数->ok->勾选ndt_matching

注意:这里我们勾选择gnss,此时rviz指定初始位置的方式也是有效的,有一点需要注意/gnss_pose这个话题是一直在发的,但不会一直生效,只有当前激光与原始点云匹配误差较大时才会生效(换句话说就是定位丢了才生效,这个值是fitness_score>500的时候,500是代码里面写死的)

Automation Anywhere如何下载_localization_09