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象棋机器人编程与硬件实现

本系列文章是由课题组的小作品记录而发的，共3个人一起完成，我只重点阐述我做的部分，其他人完成的，我只进行简要概述。
本章只做简介
工程代码放在此处：https://github.com/darkfan-cheese/Chinese-chess-robot
我们实现的效果是，在系统开机准备完成后，玩家走一步棋，点击界面的结束行棋，摄像头进行走棋识别，进行决策，抓取棋子行棋。

硬件准备

首先呢，肯定需要一个机械臂用于抓取棋子，一般淘宝上不到2k的基本够用了，我们使用的是幻尔售价2k的机械臂（含树莓派），这样的机械臂基本都是玩具，精度比较低，不过麻雀虽小，五脏俱全，足够了。有更合适的，那种3、4个自由度的，这样的更稳。

第二个硬件，则是摄像头，毕竟是需要进行拍摄棋盘的，这里最好再配一个架子，用来从棋盘顶部摄像。我们直接自己打印了一个架子，毕竟这样就稳很多了，之前用的组装的，对识别效果影响很大。

再有必须的硬件就是象棋与棋盘了，这只需要注意准备整个棋盘机械臂都能抓到的，棋盘我们后来自己画了个合适的。

另外我们还自己设计了一个界面，使用树莓派的显示器进行交互，这不是必须的。

从正上方拍摄的棋盘：

前期做的演示视频截图（棋盘还没换，最右边两列抓不到）：

我们的机械臂放在了一个小车上做为支架，任意就行，不要随便移动。