在x86虚拟机搭建arm64交叉编译环境记录
文章目录
- 在`x86`虚拟机搭建`arm64`交叉编译环境记录
- 依赖安装
- 基础文件系统
- `toolchain.cmake`
- 问题
- 1.下载文件系统，拷贝了`qemu`，在`chroot`之后执行`apt update`报错
- 2.`chroot`后切换国内源报错
- 3.`chroot`警告
- 4.交叉编译环境出现.so链接文件找不到问题
- 5.一定会遇到的问题（ROS中`cmake`文件和`pc`文件的绝对路径问题）
依赖安装
sudo apt-get install gcc-5-aarch64-linux-gnu g++-5-aarch64-linux-gnu gdb-multiarch qemu-user-static -y基础文件系统
以18.04为例（注意：Nvidia相关板子在其官网有文件系统可供下载）
# 下载基础文件系统
wget –no-check-certificate https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-cdimage/ubuntu-base/releases/18.04.5/release/ubuntu-base-18.04.5-base-arm64.tar.gz
# 创建交叉编译文件系统目录
mkdir XRoot
# 将文件系统解压到创建的目录
sudo tar –xzf ubuntu-base-18.04.5-base-arm64.tar.gz –C XRoot
# 复制模拟器
sudo cp /usr/bin/qemu-aarch64-static XRoot/usr/bin
# 切换根目录（进入交叉编译文件系统），可以像使用实体机一样使用该文件系统，在其中安装ros等依赖。
sudo chroot XRoottoolchain.cmake
一些变量的定义解释见文章：cmake交叉编译配置文件 - XXX.toolchain.cmake
示例：
set(CMAKE_SYSTEM_NAME Linux)
set(CMAKE_C_COMPILER /usr/bin/aarch64-linux-gnu-gcc)
set(CMAKE_CXX_COMPILER /usr/bin/aarch64-linux-gnu-g++)
# 一般设置为工具链的sysroot目录
set(CMAKE_SYSROOT ${CMAKE_CURRENT_LIST_DIR})
# 指定了一个或者多个优先于其他搜索路径的搜索路径
# 指定多个：set(CMAKE_FIND_ROOT_PATH /opt/arm /opt/inst)
set(CMAKE_FIND_ROOT_PATH ${CMAKE_SYSROOT})
# 有三种取值：
# NEVER表示不在你CMAKE_FIND_ROOT_PATH下进行查找
# ONLY表示只在这个路径下查找
# BOTH表示先查找这个路径，再查找全局路径
# 对于这个变量来说，一般都是调用宿主机的程序，所以一般都设置成NEVER
set(CMAKE_FIND_ROOT_PATH_MODE_PROGRAM NEVER)
# 一般来说也是ONLY,如果你想改变，一般也是在相关的FIND命令中增加option来改变局部设置,有NO_CMAKE_FIND_ROOT_PATH,ONLY_CMAKE_FIND_ROOT_PATH,BOTH_CMAKE_FIND_ROOT_PATH
set(CMAKE_FIND_ROOT_PATH_MODE_INCLUDE ONLY)
# 这里需要设置成ONLY来保证我们的库是在交叉环境中找的
set(CMAKE_FIND_ROOT_PATH_MODE_LIBRARY BOTH)
set(CMAKE_FIND_ROOT_PATH_MODE_PACKAGE ONLY)
set(CMAKE_PREFIX_PATH ${CMAKE_FIND_ROOT_PATH} ${CMAKE_SYSROOT}/opt/ros/melodic)
set(CMAKE_LIBRARY_PATH ${CMAKE_SYSROOT}/usr/local/lib ${CMAKE_SYSROOT}/usr/lib/aarch64-linux-gnu ${CMAKE_SYSROOT}/usr/lib/aarch64-linux-gnu/blas ${CMAKE_SYSROOT}/usr/lib)
set(CMAKE_INCLUDE_PATH ${CMAKE_SYSROOT}/usr/local/include ${CMAKE_SYSROOT}/usr/include/aarch64-linux-gnu ${CMAKE_SYSROOT}/usr/include)
set(TARGET_ARCHITECTURE "arm64")
# 配置Qt和Boost
SET(QT_QMAKE_EXECUTABLE /opt/qt-embedded/qmake)
SET(BOOST_ROOT /opt/boost_arm)搜索
PATHS选项中定义的路径
CMake变量CMAKE_FIND_ROOT_PATH指定一个或多个目录作为所有其他搜索目录的前缀。该变量re-root了整个搜索过程到指定位置。默认情况下，CMAKE_FIND_ROOT_PATH为空。CMAKE_SYSROOT变量也可以用来指定一个目录作为搜索目录前缀- 上述两个变量在交叉编译时，用于指定搜索根路径很有用。
- 默认先搜索
CMAKE_FIND_ROOT_PATH，之后搜索CMAKE_SYSROOT，最后搜索其他non-rooted路径- 通过配置
CMAKE_FIND_ROOT_PATH_MODE_INCLUDE变量修改上述搜索行为：CMAKE_FIND_ROOT_PATH_BOTH：按上述顺序搜索NO_CMAKE_FIND_ROOT_PATH：不搜索CMAKE_FIND_ROOT_PATH指定的路径ONLY_CMAKE_FIND_ROOT_PATH：只搜索re-rooted目录和CMAKE_STAGING_PREFIX路径下的目录默认的搜索顺序设计时考虑了最常用到最不常用的场景，实际工程中可以通过调用多次带有
NO_*选项的命令来修改搜索顺序。一旦搜索成功，则结果将被缓存下来。
# 具体用法可以通过 sourcegraph 搜索
find_library(PYTORCH_LIBRARY pytorch_jni
PATHS ${PYTORCH_LINK_DIRS}
NO_CMAKE_FIND_ROOT_PATH)问题
1.下载文件系统，拷贝了qemu，在chroot之后执行apt update报错
# apt-get update
Get:1 http://security.debian.org stretch/updates InRelease [94.3 kB]
0% [1 InRelease gpgv 94.3 kB] [Waiting for headers] [Waiting for headers] [Waiting for headers]gpgv: Signature made Tue Apr 9 18:21:53 2019 UTC
gpgv: using RSA key D21169141CECD440F2EB8DDA9D6D8F6BC857C906
gpgv: Good signature from "Debian Security Archive Automatic Signing Key (8/jessie) <ftpmaster@debian.org>"
gpgv: Signature made Tue Apr 9 18:21:53 2019 UTC
gpgv: using RSA key A1BD8E9D78F7FE5C3E65D8AF8B48AD6246925553
gpgv: Good signature from "Debian Archive Automatic Signing Key (7.0/wheezy) <ftpmaster@debian.org>"
/usr/bin/apt-key: 596: /usr/bin/apt-key: cannot create /dev/null: Permission denied
terminate called after throwing an instance of 'std::runtime_error'
what(): random_device::random_device(const std::string&)
qemu: uncaught target signal 6 (Aborted) - core dumped
Aborted (core dumped)解决方案：https://elinux.org/Jetson/TX1_Sample_Root_Filesystem，按照文章中步骤操作，直至执行上述命令不报错
2.chroot后切换国内源报错
Err:5 https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports bionic Release
Certificate verification failed: The certificate is NOT trusted. The certificate issuer is unknown. Could not handshake: Error in the certificate verification. [IP: 202.141.160.110 443]解决方案：
touch etc/apt/apt.conf.d/99verify-peer.conf \
&& echo >>etc/apt/apt.conf.d/99verify-peer.conf "Acquire { https::Verify-Peer false }"3.chroot警告
bash: warning: setlocale: LC_ALL: cannot change locale (en_US.UTF-8)解决方案：
sudo LC_ALL=C chroot . /bin/bash4.交叉编译环境出现.so链接文件找不到问题
报错示例：
CMake Error at /home/colin/nx-cs/opt/ros/melodic/share/catkin/cmake/assert.cmake:20 (message):
Assertion failed: file
'/home/colin/nx-cs/usr/lib/aarch64-linux-gnu/librt.so' does not exist.
Message: RT Library
Call Stack (most recent call first):
/home/colin/nx-cs/opt/ros/melodic/share/catkin/cmake/tools/rt.cmake:44 (assert_file_exists)
/home/colin/nx-cs/opt/ros/melodic/share/catkin/cmake/all.cmake:164 (include)
/home/colin/nx-cs/opt/ros/melodic/share/catkin/cmake/catkinConfig.cmake:20 (include)
CMakeLists.txt:58 (find_package)make[2]: *** No rule to make target '/usr/lib/aarch64-linux-gnu/libz.so', needed by '/home/colin/ros_ws/catkin_ws/devel/lib/ud_survey_comm/ud_survey_
CMakeFiles/Makefile2:4114: recipe for target 'ud_survey_comm/CMakeFiles/ud_survey_comm_node.dir/all' failed解决方案一
解决方案二：
将编译过程中报错的动态库，在宿主机相关目录创建软链接，如：
cd /usr/lib/aarch64-linux-gnu
sudo ln -s ~/nx-cs/lib/aarch64-linux-gnu/libpcre.so.3 libpcre.so
sudo ln -s ~/nx-cs/lib/aarch64-linux-gnu/libz.so.1.2.11 libz.so5.一定会遇到的问题（ROS中cmake文件和pc文件的绝对路径问题）
报错示例：
/opt/ros/melodic/lib/libtf.so: error adding symbols: File in wrong format描述：ros中的库的.cmake等文件都是用了绝对路径，需要批量改为相对路径
解决方案：
# 宿主机内执行
# s#/usr/include/#${CMAKE_SYSROOT}/usr/include/#g 的意思是将"/usr/include/"字段替换为"${CMAKE_SYSROOT}/usr/include/"
# ~/Documents/CrossSysroot 需要改为自己实际目录
sudo sed -i 's#/usr/include/#${CMAKE_SYSROOT}/usr/include/#g' `find ~/Documents/CrossSysroot/opt/ros/melodic -type f -name "*.cmake"`
# chroot 后执行， 此时sed命令不需要加sudo权限，注意toolchain.cmake文件可能同时被修改
sed -i 's/opt/ros/melodic#/home/colin/nx-cs/opt/ros/melodic#g' `find ./ -type f -name "*.cmake"`
sudo sed -i 's#prefix=/opt/ros/melodic#prefix=/home/ubuntu/Documents/CrossSysroot/opt/ros/melodic#g' `find ./ -type f -name "*.pc"`
sudo sed -i 's#prefix=/usr#prefix=/home/ubuntu/Documents/CrossSysroot/usr#g' `find ./ -type f -name "*.pc"`
本文章为转载内容，我们尊重原作者对文章享有的著作权。如有内容错误或侵权问题，欢迎原作者联系我们进行内容更正或删除文章。
