如何安装ROS，文章不妥之处还望指正

  • 如何在ubuntu不同版本下安装ROS（16.04，18.04，20.04）
  • 一、安装ROS
  • 1、添加ROS软件预源，打开命令行输入以下代码：
  • 2、添加密钥，输入以下代码：
  • 3、首先更新软件包
  • 4、安装ROS（及常见问题）
  • 5.设置环境变量


如何在ubuntu不同版本下安装ROS（16.04，18.04，20.04）

在不同版本的ubuntu（16.04，18.04，20.04）系统下安装ROS以及如何更快速的安装，并且解决常见的安装问题。

一、安装ROS

1、添加ROS软件预源，打开命令行输入以下代码：

sudo sh -c 'echo “deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main” > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list’122

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'122

该命令添加的软件源为官方源，下载速度速度较慢，可以通过将上述代码换成：
sudo sh -c ‘echo “deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main” > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list’

sudo sh -c 'echo "deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

该命令使用的是从清华源镜像下载，相较于官方源下载速度无疑快很多。

ubuntu安装ros自带opencv_不同版本

2、添加密钥，输入以下代码：

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key     421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

3、首先更新软件包

$ sudo apt-get update

sudo apt-get update

4、安装ROS（及常见问题）

注意根据不同版本ubuntu选择相应指令

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full #Ubuntu16.04
sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full #Ubuntu18.04
sudo apt-get install ros-noetic-desktop-full#Ubuntu20.04

安装过程中很可能因为网络原因而安装失败，要多尝试几次，或者连接手机热点继续安装。安装完成如下图所示：

ubuntu安装ros自带opencv_ubuntu安装ros自带opencv_02

5.设置环境变量

在使用之前还要对环境变量进行配置，在终端输入如下指令：

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

请注意在ubuntu20.04中安装ROS到此就已经安装结束了，但在18.04/16.04版本中安装时，需要在第五步前面添加一步初始化的操作，其命令如下（这步非常出现错误，大家可以根据链接去debug):

sudo rosdep init
rosdep update

初始化的常见问题的解决方案，仅供参考

到此，安装过程已经完成啦，可以在终端输入 roscore 命令查看安装好的ros的发行版名称为noetic和版本号1.15.7，如下图所示：

ubuntu安装ros自带opencv_不同版本_03


然后打开一个终端，输入命令：rosrun turtlesim turtlesim_node，可以看到小乌龟的仿真界面已经打开了。再打开一个新终端输入指令：rosrun turtlesim turtle_teleop_key,可以通过键盘的方向键控制小乌龟在界面中移动，如下图所示：（并且注意是在rosrun turtlesim turtle_teleop_key的终端中按方向键）

rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun turtlesim turtle_teleop_key

ubuntu安装ros自带opencv_desktop_04