目录
系列文章目录
文章目录
前言
二、Mid-40 的动态配置
1、动态IP
2、动态IP连接图
三、Mid-40 的静态配置
1、静态IP配置步骤
2、静态IP配置图
3、静态IP配置后要重新配置动态IP的办法（第一条）
四、配置完成后的使用
五、结果
1、利用自带的软件采集点云
2、在ROS下进行建图（比较乱因为没有摆正）
前言
随着人工智能、机器人技术、自动驾驶技术等的不断发展，与其相关的科学技术也在不断地发展，激光雷达的出现促进了机器人领域的相关发展，例如无人车自动驾驶技术、三维重建技术等等，激光雷达都做出了比较突出的贡献。传统的激光雷达又有着成本高的缺点，随着大疆推出的Livox系列固态激光雷达打破了这一局面，其价格相比于传统的激光雷达来说比较低，降低了成本。但是在降低成本的同时也带来了新的问题，例如特征点的提取、视场小等，这部分可以阅读Livox官网的源代码来了解其提取特征点的方式。今天主要介绍一下Livox系列的 Mid-40 的使用。
一、Mid-40 特点
非重复式的扫描特点，从下图可以看出随着扫描时间的增长 Mid-40 的视野覆盖率越来越大，甚至可以达到近100%，而32线和64线的雷达的视野覆盖率相对来说就比较低了。
二、Mid-40 的动态配置
下面这些都可以从手册中找到，为了方便就直接截图了。
LiDAR Sensors - Livox (livoxtech.com)
1、动态IP
动态配置的话应该没有太大的问题只要按照手册上的步骤把各条线连接好，就可以用了。不要忘记给路由器和雷达分别连接外部电源，其中雷达的外部电源的电压不要高于其使用值，我记得好像是16V，大家在使用时可以看一下手册。我用的电池是12V的。
2、动态IP连接图
如果大家的电脑上没有网口的话可以买一个分线器巨好用！要买那种带网口的分线器！！
三、Mid-40 的静态配置
1、静态IP配置步骤
主要是静态IP的配置有点搞我，在静态配置之前也要按照动态配置的线的链接方式连好先。连接好之后去它自带的软件里设置配置模式，在最下面有配置模式的选择，选择静态模式。我的广播码是以1结尾的所以 X 的范围是11至80之间的任意的数字。同学们看自己的广播码的最后一位是什么然后对应的去写X的值就好。
之后就是设置PC(电脑)的IP地址参考手册，注意PC的静态IP地址要和雷达的IP地址不同才可以！
不知道你们的电脑怎么样，我的静态IP配置要在动态IP配置之后转为静态之后迅速拔掉路由器上的网线链接到PC上，要快不要超过5秒，这是师兄告诉 我的要是让我自己试，我估计一年我也想不到！！
2、静态IP配置图
3、静态IP配置后要重新配置动态IP的办法（第一条）
因为我拿到雷达之后 时已经经过静态配置的，所以要动态配置的话要先通过路由器来连接进行转换。
四、配置完成后的使用
接下来就是配置完成之后的使用：按照连线连接好之后
打开第一个终端输入：
source devel/setup.sh
roslaunch livox_mapping mapping_mid.launch打开第二个终端输入：
source devel/setup/sh
roslaunch livox_ros_driver livox_lidar.launch五、结果
1、利用自带的软件采集点云
2、在ROS下进行建图（比较乱因为没有摆正）
这里面也有一个就是自带的软件和rviz不能同时打开，在打开rviz之后要先关闭其自带的软件，否则rviz中接收不到点云信息。
