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coolfengsy 2023-07-11 21:25:17

一、通用

从Github下载SDK
https://github.com/dji-sdk/Onboard-SDKhttps://github.com/dji-sdk/Onboard-SDK-ROS
注意 1：不只是下载Onboard-SDK，还要下载Onboard-SDK-ROS。
注意 2：这里有一个版本选择的问题。首先，Onboard-SDK和Onboard-SDK-ROS的版本必须相同。如果是 M210 V1 的话，可以用 3.7 版本。如果是 M210 V2 的话，需要用 3.8.1 以上版本的固件。
从DJI官网下载DJI PC Assistant 2 DJI PC Assistant 2下载链接（这个软件是在Windows下使用的）
手机/平板上的DJI GO 4 和 DJI Pilot。其中M210 V2只有 DJI Pilot 可以支持。我用的是DJI原装的CrystalSky平板，这两个软件都是默认安装的。

无人机激活
新采购的无人机有一个激活的流程，打开DJI GO 4根据提示操作即可。另外，OSDK本身也提供了激活的API。因此只要运行例程，就能激活无人机。有时候一次不行，多运行几次例程就可以了。特别的，如果无人机之前采用其他的ID激活过，需要更换ID，就需要用OSDK重新激活。
更新固件
注意，固件并非越新越好，必须和OSDK的版本对应。在每个OSDK版本的readme中有一个版本对应的矩阵，比如 3.8.1 版本：

其中飞行器固件版本Firmware Package Version 可以在DJI PILOT中看到。

而飞控固件版本Flight Controller Version 的版本号可以在运行roslaunch dji_sdk sdk.launch时看到。

只要飞行器固件版本正确，飞控版本就是正确的。
如果版本不对，那么就要升级或者降级固件版本。
方式一：通过DJI PILOT升级/降级固件（推荐这种方法）
打开DJI PILOT APP，长按右上角三道杠

然后就可以选择正确的飞机和遥控器固件版本了：

方式二：通过DJI Assistant 升级。
不推荐这种方式，一是因为它只能升级不能降级，二是它只更新了飞机的估计版本，而遥控器的固件版本没有更新，就会出现遥控器和飞机固件版本的不匹配。